Досліджено оптимальні керування транспортуванням об'єктів у технологічних ділянках маніпуляторами скінченої жорсткості з виключенням коливань у скінченій крапці позиціонування центра мас схвату. Доведено, що запропоновані керування забезпечують продуктивність і точність позиціонування, характерні жорстким маніпуляторам, з повною відсутністю коливань наприкінці руху. Досліджено коливання маніпуляторів, породжених оптимальними рухами. Запропоновано такі керування, що усувають відносні переміщення центра мас схвату маніпулятора (коливання), обумовлені пружними деформаціями та забезпечують задану швидкість наприкінці переносного руху. Розглянуто варіант стабілізації жорсткості телескопічної руки, що дозволяє об'єднувати поступальний рух усієї руки з її висуванням. На підставі розробленої моделі оптимізації транспортування досягнуто керування зусиллями в приводах для оптимальних рухів маніпулятора. Показано, що такі рухи під час виконання робочих операцій можливо реалізувати пневматичними приводами з керованим дроселюванням. Доведено, що під час проектування роботизованих технологічних ділянок необхідно погоджувати структурно-компонувальні схеми розташування устаткування з траєкторіями руху об'єктів.

  Завантажити