Складено та розв'язано диференціальні рівняння руху автомобіля з урахуванням силової неоднорідності пневматичних шин, що дозволило визначити оптимальні значення крутильної жорсткості керованого колісного модуля. Визначено умови небезпечно-безпечної втрати стійкості прямолінійного руху моделі автомобіля у керуючим колісним модулем, для якого взаємодію коліс з опорною поверхнею у бічному напрямку описано нелінійною гіпотезою відведення. Показано, що за умов бічної втрати стійкості прямолінійного руху автомобіль з надлишковою повороткістю переходить до стійкого кругового режиму досить великого радіуса. Зазначено, що порушення умови безпечної втрати стійкості призводить до необмеженого росту бічної складової швидкості центра мас і спіралевидного руху автомобіля у площині дороги.

  Завантажити