Обгрунтовано математичні моделі електромеханічної системи спірально-гвинтових транспортерів (СГТ) із електроприводом (ЕП) постійного та змінного струмів зі спрощеною структурою та навантаженням, що носить нелінійний характер. Встановлено, що залежно від режиму роботи СГТ електромеханічна система може описуватися одно- і двомасовою моделлю зі значною зміною коефіцієнта пружності та моменту інерції другої маси. Обгрунтовано доцільність застосування методу поліноміальних рівнянь (МПР) для синтезу передавальної функції (ПФ) регуляторів зниженого порядку двомасових ЕП зі спрощеною одноконтурною структурою, які працюють за умов нелінійного характеру реактивного навантаження, що призводить до початково нестійкого об'єкта керування. Синтезовано нові ПФ статичних й астатичних регуляторів швидкості (РШ), РЕ і регуляторів положення (РП) зниженого порядку для ЕП постійного струму зі спрощеною структурою та двомасовою кінематикою. Виконано синтез статичного й астатичного РЕ для двоконтурної двомасової системи ЕП зі структурою системи підпорядкованого регулювання (СПР). Доведено, що у разі використання РЕ, синтованих МПР, швидкодія та точність систем відповідають використанню РШ. Одержано узагальнені залежності для статичних похибок одноконтурного та двоконтурного ЕП постійного струму зі знайденими регуляторами за умов різної жорсткості окремих ділянок нелінійного навантаження. Обгрунтовано можливість роботи синтезованих РШ і РЕ без зміни своїх параметрів у ЕП з двомасовою і одномасовою кінематикою, при цьому припустимі значні зміни жорсткості пружного зв'язку та моменту інерції другої маси. Проведено аналіз і одержано аналітичні залежності для вибору коефіцієнта підсилення П-РШ початково нестійкого двомасового електромеханічного об'єкта з ЕП - тиристорний перетворювач напруги - асинхронний двигун (ТПН-АД). Вперше МПР синтезовано ПФ статичних і астатичних РШ і РП, які легко реалізуються в ЕП змінного струму ТПН-АД, що має двомасову механічну частину. Запропоновано використовувати ланцюгові дроби для зниження порядку вихідної немінімально-фазової ПФ об'єкта в контурі регулювання швидкості. Обгрунтовано, що в даному випадку апроксимуюча, більш низького порядку, ПФ повинна також відноситися до групи немінімально-фазових. Знайдено спрощені ПФ РШ і РП. Одержано узагальнені залежності для розрахунку статичних похибок в ЕП ТПН-АД для різних ділянок нелінійного навантаження, включаючи випадок її сталості.

  Завантажити