Запропоновано підхід, який дозволяє спростити процедуру побудови спостережників для майже консервативної динамічної системи (МКДС) у порівнянні з загальним випадком. Побудовано асимптотично стійкі спостережники повного порядку, Луінбергера та Калмана. Застосовано теорію побудови спостережників МКДС до задач слабкої спостережності гіроскопічних систем. Розроблено алгоритми побудови спостережників Луінбергера, Калмана та повного порядку для цих систем. На основі другого методу Ляпунова розвинуто методику аналітичної побудови матриці підсилення у моделі спостережників, яка забезпечує асимптотичну стійкість системі похибок спостережень. Досліджено параметричні системи нескінченних матричних рівнянь, що виникають у процесі розв'язання рівнянь Ляпунова та Ріккаті. Застосовано теорію побудови спостережників МКДС до механічної моделі гіроскопічного компаса для покращення його характеристик.

  Скачати повний текст