У дисертації розроблено метод параметричної оптимізації стосовно задач сукупної оптимізації конструктивних па¬ра¬метрів та законів керувань нелінійних багатовимірних маніпуляційних та антропоморфних локомоційних систем з активними й пасивними (пружинно-демпферними) приводами. Для низки маніпуляторів (одно-, дво-, та чотириланкових), які виконують циклічні транспортні операції під дією активних та пасивних (пружинно-демпферних) приводів, побудовано алгоритми сукупної оптимізації керувань та параметрів пасивних приводів. Для дволанкового маніпулятора побудовано алгоритми сукупної оптимізації керувань та кінематичної структури (граничних конфігурацій ланок та положення маніпулятора в робочій зоні). Для чотириланкового замкнутого маніпулятора отримано умови на кутові характеристики, за яких можна активу¬вати керування у відповідній парі шарнірів, побудовано відповідні алгоритми для оптимізації керувань з одночасним вибором пари активно керованих шарнірів, сукупної оптимізації керувань та розмірів ланок. Розроблено математичні моделі для розрахунку динамічних та енергетичних характеристик ходи людини з ортопедичними пристроями: протезом гомілки, гомілковостопним шарнірним ортезом, пасивно/активно керованим екзоскелетом.^UIn the thesis the numerical-analytical method of parametric optimization is developed for solving of problems of joint optimization of control laws and design parameters of nonlinear manipulation systems with active and passive (spring-damper) drives, nonstationary restrictions on the generalized coordinates and control. The method is based on parameterization of the generalized coordinates of the system in the form of the sum of a cubic polynomial and a finite series of given orthogonal functions, which reduces the initial optimal control problem (with parameters) to a nonlinear programming problem. For a number of manipulators (one-, two-, and four-link), which perform cyclic transport operations under the action of active and passive (spring-damper) drives, the algorithms for joint optimization of control and parameters of passive drives are developed. The algorithms of joint optimization of control and kinematic structure (boundary configurations of links and position of the manipulator in the working zone) are developed for the two-link manipulator. For a four-link manipulator of closed kinematic structure, the conditions for angles at which control in the corresponding pair of joints can be activated are obtained. The algorithms for control optimization with simultaneous selection of a pair of actively controlled joints, joint optimization of control and link sizes are developed. Mathematical models have been developed to calculate the dynamic and energetic characteristics of human gait with orthopedic devices: below-knee prosthesis, ankle joint orthosis, exoskeleton.