Проаналізовано математичні моделі, розроблено числово-аналітичну методику та алгоритми розв'язання задач математичного моделювання та оптимізації руху антропоморфних крокуючих систем з активними і пасивними керуваннями та нестаціонарними дискретно-неперервними обмеженнями на фазові координати і керування. Запропонована методика грунтується на використанні експериментальних даних біомеханічних досліджень ходи людини, параметризації незалежно варійованих функцій кубічними згладжувальними сплайнами та числових методах нелінійного математичного програмування. Висвітлено задачі комп'ютерного моделювання та оптимізації ходи людини в нормі та з протезованою гомілкою на підставі даних експериментальних досліджень, а також задачу сукупної оптимізації режимів руху і конструктивних параметрів пасивних приводів двоногого крокуючого робота. Визначено умови еквівалентності досліджуваних задач, наведено їх розв'язки за допомогою єдиної числово-аналітичної методики.

  Скачати повний текст

Наведено результати дослідження окиснювально-антиоксидантного гомеостазу у дітей з різними клінічними формами вегетативних дисфункцій (ВД). Викладено дані щодо інтенсифікації процесів вільнорадикального окиснення ліпідів і зменшення ефективності антиоксидантних систем у дітей з ВД, що проявляються, насамперед, порушенням жирнокислотного спектра біологічних об'єктів, зокрема зниженням вмісту поліненасичених жирних кислот (ПНЖК) у клітинних мембранах, а також високою (за даними біохемілюмінісценції) активністю вільнорадикального окиснення. За даними ЕПР-спектроскопії встановлено патологічну відмінність рівня вмісту та якісних характеристик спектрів церулоплазміну та трансферину, які залежать від клінічної форми ВД. Розкрито відмінності у порушенні жирнокислотного спектра залежно від вихідного вегетативного тонусу, зокрема найвищий рівень пероксидного окиснення ліпідів у дітей з симпатикотонією, що відображалось у виразному дефіциті ПНЖК. Зазначено, що зміни жирнокислотного спектра поту, плазми крові й еритроцитарних мембран у дітей, які відносяться до категорії "постраждалих внаслідок аварії на ЧАЕС", вказують на те, що вони перебувають у стані глибокого пероксидного стресу. Запропоновано призначення ліків з антиоксидантною дією з урахуванням активності вільнорадикальних реакцій і стану антиоксидатних систем.

  Скачати повний текст