Розглянуто ряд задач керування рухом тривимірного стрибаючого апарата. Пристрій складається з інерційного корпусу та безінерційної ноги, яку розглянуто як кінематичний ланцюг, ланки якого з'єднані шарнірами, що допускають обертальний і поступальний рух. Нога закріплена в центрі мас корпусу. Сила в нозі обумовлюється пружиною з прямолінійною характеристикою. Синтез системи стабілізації для такої системи виконано в межах періодичної лінійної квадратичної задачі. Ефективність синтезованого регулятора показана на прикладі, у якому апарат змінює напрямок руху.

Розглянуто модель статично нестійкої (одноногої) стрибаючої машини. На її прикладі проведено оцінку можливості пристосування та ефективності використання розроблених алгоритмів керування системами зі змінними в'язями в ході інженерної реалізації стрибаючого апарата. На підставі одержаних результатів встановлено, що алгоритми керування дають змогу побудувати функціонуючу машину на відносно простій елементній базі. Динамічні характеристики запропонованого стрибаючого апарата дозволяють йому, наприклад, збільшити горизонтальну швидкість руху вдвічі за 2 - 3 кроки. Зазначено, що у даному випадку нелінійний об'єкт перебуває під керуванням лінійного регулятора.

Індекс рубрикатора НБУВ: О335.47-011

Рубрики:

Автомобільні поїзди

Шифр НБУВ: Ж29095 Пошук видання у каталогах НБУВ 

Досліджено плоску модель одноногого стрибаючого апарата та дві її модифікації, кожна з яких має по дві ноги. Корпус апарата розглянуто як тверде тіло. У всіх моделях ноги вважаються вагомими. Зусилля в опорній нозі розвивається шляхом деформування пружини, вмонтованої в ногу. Виконавчим механізмом, що здійснює перенесення ніг, вважається двигун постійного струму. Побудову програмного руху таких пристроїв зведено до задачі нелінійного програмування, а синтез системи стабілізації - до побудови стабілізуючого розв'язку дискретного періодичного рівняння Ріккаті.