Приведено розроблені параметрична модель та граф, що дозволяють приводити найбільш повний опис структурних функціональних модулів роботів, з урахування зв'язків та принципів узгодженості між ними, що можуть бути відображені певними обмеженнями, які виникають у випадках приналежності певних параметрів елементам конструкції, що проектується.