Одержано нові результати для задач структурно-параметричної оптимізації дискретних і неперервних систем керування. Обгрунтовано принцип оптимальності Беллмана для систем з фіксованою та нефіксованою структурами. Побудовано рівняння Беллмана для різних типів постановок задач. Встановлено достатні умови оптимальності керування у випадках фіксованої та нефіксованої структур керування. Для лінійних дискретних і неперервних систем з фіксованою структурою одержано умови існування й єдиності оптимального керування у структурно-параметричному класі. Розроблено числові алгоритми оптимізації параметрів системи при фіксованих точках перемикання, а також алгоритм побудови оптимальної структури системи при нефіксованих точках перемикання. Запропоновано й обгрунтовано двокрокову ітераційну процедуру мінімізації функції багатьох змінних та її застосування в задачах структурно-параметричної оптимізації. Для апробації одержаних алгоритмів проведено обчислювальні експерименти.