Рассмотрена проблема математического анализа динамического взаимовлияния каналов двухканальной системы. Исследование динамического взаимовлияния каналов двухканальной следящей системы показало, что эти факторы влияют на устойчивость системы и ее показатели качества.

Излагается разновидность метода синтеза параметров связи по задающему воздействию, с помощью которой повышается быстродействие следящих систем при характеристическом уравнении с комплексно-сопряженными корнями с малыми по абсолютной величине действительными частями.

Запропоновано методику синтезу алгоритмів оцінювання стану динамічного об'єкта, яка дозволяє підвищити точність спостереження в автоматичних слідкуючих системах. Наведено результати досліджень.

Предложена методика синтеза алгоритмов оценивания состояния динамического объекта, которая позволяет повысить точность наблюдения в автоматических следящих системах. Приведены результаты исследований.

The synthesis estimation algorithm's of the dinamic state of object methodic that makes it possible to increase accuracy in automatic tracking systems are proposed. The results of researches are given.

Наведено відомості про одержання математичних моделей та реалізовані у них принципи керування. Розглянуто методи аналізу стійкості та точності режиму слідкування. Проаналізовано явище режиму зриву слідкування. Запропоновано рекомендації щодо підвищення якості систем. Наведено алгоритми та програми розрахунку систем за допомогою персональних ЕОМ.

Рассмотрены проблемы разработки принципиальной новой прикладной теории создания быстродействующих прецизионных электрогидравлических следящих систем (ЭГСС) как подкласса мехатронных систем. Раскрыты детальная структура и последовательность получения и реализации основных технических решений по обеспечению заданных показателей точности и быстродействия ЭГСС. Предложены методики оценочных расчетов и построения математических моделей всех основных рабочих процессов и элементов ЭГСС. Изложены практические инженерные методики синтеза эффективных алгоритмов управления ЭГСС, обеспечивающие компенсацию практически всех видов статических и динамических ошибок, в частности, облусловленных нелинейными эффектами, и высокие (приближающиеся к предельным энергетическим уровням) характеристики точности и быстродействия.

Проаналізовано синтез двоканальної слідкуючої системи з механічним диференціалом та компенсацією взаємовпливу каналів у разі поканального керування.

Розвинуто метод розв'язання основної суперечності динамічних систем - між досягненням високих показників якості в перехідному й усталеному режимах. Досліджено питання синтезування двоканальних слідкувальних систем з коригувальними регуляторами. Удосконалено структурно-функціональні схеми коригувальних регуляторів з фіксованими інтервалами керування та варіацією інтервалів для підвищення швидкодії двоканальних слідкувальних систем та зменшення перерегулювання перехідних процесів за умов відпрацювання ступінчастої вхідної дії. Удосконалено регулятор для об'єктів, які мають у своєму складі форсувальну ланку, що розширює функціональні можливості керування та клас керованих об'єктів, до яких воно застосовується.

Встановлено значення критеріїв меж існування снарядної, емульсійної та кільцевої структур вихідних водоповітряних потоків у вертикальній піднімальній трубі загальнопромислового ерліфта для оптимального режиму роботи, а також режиму максимальної подачі газорідинного підйомника. Розроблено математичні моделі робочих процесів ерліфтів, які встановлюють взаємозв'язок між їх геометричними, кінематичними і гідродинамічними параметрами газу та краплинної рідини з урахуванням структур водоповітряних потоків, що дозволило визначити зміни потужності двофазної суміші й їх компонентів у діапазоні витрати стислого повітря, яке подається в газорідинний підйомник, і за висотою піднімальної труби. Встановлено, що барботажний режим в ерліфті зумовлений зменшенням газовмісту водоповітряної суміші від центра до стінок каналу та зниженням щільності повітря за висотою піднімальної труби, що дозволило більш цілісно обгрунтувати гідродинамічні процеси, що відбуваються у газорідинному підйомнику, від запуску до виходу на експлуатаційний режим. Теоретично розвинуто й експериментально доведено суть фізичного явища обмеження подачі ерліфта як результат випереджального зменшення пропускної спроможності піднімальної труби у разі збільшення витрати повітря та газовмісту водоповітряної суміші у порівнянні з пропускною спроможністю труби подачі.

Исследован алгоритм модельного прогнозирования интегральной составляющей релейного алгоритма управления, что позволяет обеспечить новые качества системы, недостижимые в классе неадаптивных систем. Полученные результаты демонстрируют снижение динамических ошибок следящей системы и гарантируют удовлетворительное качество процессов и устойчивость системы.

Досліджено алгоритм модельного прогнозування інтегральної складової релейного алгоритму керування, що дозволяє забезпечити нові якості системи, які є недосяжними в класі неадаптивних систем. Одержані результати демонструють зменшення динамічних похибок слідкуючої системи та гарантують задовільну якість процесів і стійкість системи.

The article describes the use of model prediction algorithm to predict integral constituent of relay control algorithm. This way of system implementation leads to decreasing of dynamic errors, guaranteeing stability of system and good quality of transition processes.

Исследовано влияние дискретности обратной модели на показатели качества корректируемого привода. Сформулированы показатели качества, оценено усложнение обратной модели от уменьшения ее дискретности.

Досліджено вплив дискретності оберненої моделі на показники якості коригованого привода. Сформульовано показники якості, оцінено ускладнення оберненої моделі від зменшення її дискретності.

The problem of using the discrete reverse model for improving a tracking drive is considered. The quality figures of the drive are formulated. An influence of discreteness of time of reverse model on received quality of figures is researched.

Освещена проблема эффективного энергосберегающего управления электрогидравлическими следящими системами (ЭГСС), представляющими наиболее универсалный и перспективный подкласс современных мехатронных систем. При этом существующие методы современной теории оптимального управления (методы мультипликативного и модального управления, обратных задач динамики, идентификации и линеаризующей коррекции характеристик объектов) дополнены и конкретизированы применительно к частным особенностям ЭГСС, с учетом вида и размерностей используемых математических моделей, возможности выделения автономных контуров управления, ограничения уровня управляющих сигналов и т.п. Предложены практические инженерные методики синтеза эффективных энергосберегающих алгоритмов управления ЭГСС, а также ряд универсальных и простых в практической реализации регуляторов, обеспечивающих высокие, приближающиеся к предельным энергетическим возможностям, характеристики точности и быстродействия систем.

Виконано дослідження за допомогою моделювання у пакеті MATLAB/Simulink алгоритмів робастного управління слідкуючими системами зі змінною структурою у ковзному режимі.

На примере следящего гидропривода, который может работать по принципу отклонения и возмущения, рассмотрены требования уменьшения погрешностей воссоздания величины, которая регулируется, при действии на повод возмущающих факторов.

Викладено методику поліноміального синтезу алгоритмів цифрового управління для автоматичних слідкувальних систем. Показано, що більшість існуючих методів синтезу цифрових регуляторів, які реалізують принцип управління за відхиленням, грунтуються на досвіді синтезу неперервних систем. Їх методологія не дозволяє реалізувати одночасне підвищення точності системи в сталому режимі та виконання умов її стійкості. Згідно викладеної методики алгоритми управління синтезуються в результаті розв'язання різницевих рівнянь, які визначаються за дискретними передаточними функціями цифрових регуляторів. Теоретичну основу синтезу цифрових регуляторів складає теорія інваріантності. Відмінною рисою запропонованого підходу є урахування вимог до стійкості та заданої статичної точності системи управління на етапі синтезу цифрового регулятора. Наведено приклад синтезу алгоритму цифрового управління об'єктом другого порядку, результати моделювання якого підтверджують ефективність викладеної методики.

Рассмотрена проблема следящего управления в когнитивных картах иерархических сложных систем. Динамика свободного движения определенного иерархического уровня системы описывается неустойчивым импульсным процессом в когнитивной карте. Задающее воздействие, формирующееся на высшем уровне иерархии, имеет скачкообразный характер. Введена эталонная модель характеристического полинома замкнутой системы по каналу "задающее воздействие - ошибка регулирования". Найден закон управления, позволяющий выходным координатам когнитивной карты отслеживать изменение задающего воздействия. В качестве примера рассматривается управление когнитивной картой коммерческого банка на определенном иерархическом уровне банковской системы. С помощью моделирования показана эффективность предложенного метода.