Скачати повний текст

В наш час значно розширюються сфери застосування робототехнічних систем та комплексів. Впровадження промислових роботів є одним з найперспективніших напрямків комплексної автоматизації виробничих процесів, що дозволить значно збільшити продуктивність праці та позбавити людину від монотонної, важкої і шкідливої роботи. Вирішення багатьох задач задля полегшення роботи людини та досягнення більш високих показників якості і точності виробництва досягається шляхом застосування роботів-маніпуляторів. Так, завдяки розвитку автоматичних систем керування, інформаційних технологій та їх застосуванню в створенні сучасних робототехнічних систем з'явилась можливість вивільнення людини від робіт, що створюють загрозу для її життя та здоров'я. При використанні роботів-маніпуляторів постає важливе завдання розробки системи керування, що забезпечує позиціонований рух ланок маніпулятора. Головне завдання системи автоматичного керування електроприводом полягає у формуванні і здійсненні сукупності керуючих впливів, відповідно до технологічних вимог. Запропоновано систему автоматичного керування електроприводом маніпулятора, що забезпечує позиціонований рух ланки маніпулятора по заданій траєкторії. За допомогою таблиць оригіналів та зображень типових функцій, для яких обчислені неперервні перетворення Лапласа та Z-перетворення, побудовано дискретну лінійну стаціонарну математичну модель системи автоматичного керування приводом робота-маніпулятора. Проведено синтез параметрів коригуючих пристроїв системи автоматичного керування електроприводом робота-маніпулятора, що дозволили покращити характеристики перехідного процесу, а саме: зменшити час перерегулювання та тривалість перехідного процесу. Отримані результати моделювання перехідних процесів дозволяють стверджувати, що синтезовані параметри коригуючих пристроїв для аналогової системи автоматичного керування можна використовувати і в цифровій системі автоматичного керування електроприводом робота-маніпулятора.