Розглянуто побудову систем автоматичного керування гребними електродвигунами самохідних підводних апаратів на базі штучних нейронних мереж з неітеративним навчанням. Показано, що такі системи забезпечують необхідну точність, а їх синтез є простим і не потребує проведення складних експериментів.

The development of automatic control systems for screw propeller electric drives of self-propelled underwater vehicles on the basis of artificial neural networks with non-iteration learning is considered. It is shown that such systems provide for needed accuracy and their synthesis is simple and don't require execution of complicated experiments.

Обгрунтовано шляхи удосконалення систем автоматичного керування самохідними підводними апаратами за умов невизначеності їх параметрів і характеристик зовнішнього середовища на підставі застосування нечітких і нейромережевих регуляторів і регуляторів на базі інверсних моделей об'єкта керування. Створено пряму й інверсну математичні моделі та пряму й інверсну нейромережеву моделі керованого руху самохідного підводного апарата як нелінійного об'єкта керування за умов невизначеності його конструктивних параметрів і параметрів зовнішніх збурень. Систематизовано закони керування та структури систем автоматичного керування плоским і просторовим рухом апарата на основі нейромережевих і нечітких регуляторів і регуляторів, в яких використано прямі й інверсні математичні та нейромережеві моделі.

Обоснованы пути усовершенствования систем автоматического управления самоходными подводными аппаратами в условиях неопределенности их параметров и характеристик внешней среды на основе нечетких и нейросетевых регуляторов и регуляторов на базе инверсных моделей объекта управления. Созданы прямая и инверсная математическая модели и прямая и инверсная нейросетевая модели управляемого движения самоходного подводного аппарата как нелинейного объекта управления в условиях неопределенности его конструктивных параметров и параметров внешних возбуждений. Систематизированы законы управления и структуры систем автоматического управления плоским и пространственным движением аппарата на основе нейросетевых и нечетких регуляторов и регуляторов, использующих прямые и инверсные математические и нейросетевые модели.

Здійснено удосконалення систем автоматичного керування рухом самохідних підводних апаратів за умов невизначеності їх параметрів і характеристик зовнішнього середовища шляхом застосування нечітких і нейромережних регуляторів з використанням інверсійних моделей об'єкту керування. Створено пряму й інверсну нейромережні моделі керованого руху самохідного підводного апарата як нелінійного об'єкта керування за умов невизначеності його конструктивних параметрів і параметрів зовнішніх збурень. Розроблено закони керування та синтезовано системи автоматичного керування плоским і просторовим рухом апарата на базі нейромережних і нечітких регуляторів та регуляторів, що використовують прямі й інверсійні математичні та нейромережні моделі.

Розроблено узагальнену структуру п'ятирівневої системи групового керування автономними ненаселеними підводними апаратами (ПА). Сформульовано головні завдання щодо організації автоматичного керування групами ПА, які включають утворення та підтримку просторовї конфігурації групи, гнучкість структури групи під час виконання місії, навігаційну безпеку, надійність внутрішніх комунікацій групи автономних ненаселених ПА та їх пошукових характеристик.