С помощью теоретического анализа, экспериментирования и численного моделирования исследован механизм проплавления при двухсторонней сварке ТИГ. Результаты показали, что при прохождении сварочного тока непосредственно через зону сварки происходит его концентрированное распределение, формируется более сильное электромагнитное поле и вызывается более сильное течение жидкости в сварочной ванне, что способствует проплавлению. В процессе двухсторонней сварки ТИГ при частичном проплавлений шва между нижними частями двух сварочных ванн образуется зона накопления тепла, где температура быстро повышается даже при небольшом количестве подводимого тепла. В нижней сварочной ванне выталкивающая сила создает поток, направленный внутрь, который может перемещать горячую жидкость с поверхности сварочной ванны в ее нижнюю часть, формируя таким образом глубокую сварочную ванну.

Описаны структура и реализация телеробототехнической сварочной системы, предназначенной для выполнения дистанционной сварки в недоступных или опасных средах. Система основана на применении 3-х технологий: очувствления с помощью технического зрения с лазерным сканированием, стереоскопического наблюдения, а также планирования и управления на основании виртуальных сред. В системе имеются 3 режима управления: телеобучение, автономное управление и управление в супервизорном режиме на основании виртуальных сред. Видеосенсор с лазерным сканированием применяется для автономного планирования траектории сварки, а также для задания характерной точки профиля сварного соединения в целях телеобучения. В качестве основы для моделирования и планирования траектории перемещения робота используется графическая среда, которая в супервизорном регионе применяется также и для контроля удаленной среды при горении дуги. Рассмотрены результаты проверки эксплуатационных характеристик системы и пути ее усовершенствования.