Подано огляд та обговорено підходи до розробки сенсорних робототехнічних систем з планувальниками перцептних і моторних дій. Типові архітектури таких систем базуються на інтеграції процесів сприймання, генерації та виконання планів, а також на використанні фреймів для зображення моделей середовища та дій, необхідних для розв'язання конкретних задач.