Рассмотрен метод построения компьютерной системы диагностики на основе алгоритмов распознавания образов и кластерного анализа. Предлагается, используя исходные множество диагностируемых состояний и набор наблюдаемых характеристик, сформировать априорный словарь признаков и построить обучающую выборку, а затем на основе анализа данных этой выборки сформировать такое пространство решений, в котором формальные образы эталонов диагностируемых состояний разделены и компактны.

Індекс рубрикатора НБУВ: з965.22-04

Рубрики:

Гідравлічні системи автоматики

Шифр НБУВ: ДС41942 Пошук видання у каталогах НБУВ 

Вивчено процеси керування безпілотним літальним апаратом (БПЛА) типу квадрокоптер. Квадрокоптер є окремим випадком мультикоптера, побудованого за вертолітною схемою, який має 4 несучі гвинти. Такі літальні апарати широко застосовують для багатьох цілей як цивільного, так і військового призначення: від відеозйомки будь-яких явищ до виконання аеророзвідки недоступних територій, коригування артилерійської зброї. Квадрокоптер відноситься до класу механічних систем із малою приводністю, так як число його приводів (4 двигуна гвинтів) є меншим, ніж число ступенів свободи (6 ступенів). Це істотно відрізняється від управління БПЛА літакового типу, де кожна ступінь свободи управляється своїм приводом. Мала приводність квадрокоптера накладає свої особливості під час його управління. Наприклад, горизонтальне переміщення квадрокоптера в заданому напрямку здійснюється за допомогою нахилу квадрокоптера в цьому напрямку шляхом впливу на певні двигуни гвинтів. Таким чином, при вимаганні виконання найпростішого руху пристрою (рух лінійною координатою X) виконавчими двигунами квадрокоптера управляються мінімум 3 координати: формування підйомної сили для контролю зависання БПЛА на певній висоті, зміна кута нахилу квадрокоптера по куту тангажу та безпосередньо управління швидкістю руху квадрокоптера. У той самий час цей вплив формує виникнення умов руху за іншими координатами. Побудовано математичну модель квадрокоптера на базі відомих рівнянь руху БПЛА. Відомо кілька методів та алгоритмів управління квадрокоптером, використано ПІД-регулятори координат. Для побудови математичної моделі застосовано середовище динамічного моделювання Matlab Simulink. У процесі дослідження взаємного впливу в процесі управління координатами виявлено вплив при управлінні однією координатою за статичного стану інших (не обов'язково спокою, а й у стану руху). Розглянуто взаємний вплив між ступенями свободи при керуванні одночасно мінімум двома координатами (наприклад, управлінням кутом тангажу та кутом рискання, зміною висоти з одночасним гальмуванням по одній з лінійних координат).