Розглянуто тракторний агрегат як керований об'єкт, криволінійний рух якого визначається накладеними на нього зв'язками, що забезпечуються конструкцією і системою керування, і який взаємодіє з грунтом за допомогою плоских майданчиків (площинок), що утворюють з ним (грунтом) фрикційні пари зі змінними коефіцієнтами тертя. Досліджено процес криволінійного руху колісного або гусеничного тракторого агрегату з довільною кількістю опор рушія, довільними конструктивними параметрами, довільною схемою керування поворотом, довільними режимом руху і навантаженням. Розроблено методологічні підходи і принципи моделювання криволінійного руху довільного тракторного агрегату з урахуванням типу рушія, системи керування, конструкційної схеми, параметрів і режимів руху та навантаження. Описано силову взаємодію з грунтом на повороті за допомогою площинок зі змінним коефіцієнтом тертя (зчеплення), залежних від радіуса руху опори і координат миттєвого центра ковзання (точки у контакті опори, у якій відсутнє ковзання), яке враховує пружні властивості у контакті, що відрізняються єдиним підходом до колісного і гусеничного рушія.