Побудовано в аналітичному вигляді данамічну модель траєкторної похибки, що виникає під час руху системи зі змінною швидкістю за траєкторіями, кривизна яких змінюється. Наведено результати числового моделювання.

Наведено геометричну інтерпретацію методів підвищення точності програмного руху вздовж заданих траєкторій. Розглянуто можливість підвищення точності за рахунок введення в багатоканальну систему зворотних (коригувальних) зв'язків.

Розглянуто задачу стабілізації траєкторної похибки, яка характеризує бокове відхилення динамічного об'єкта від програмно заданої траєкторії, за наявності невизначеності відносно параметрів об'єкта. Одержано достатні умови робастної стійкості руху об'єкта.

Предложена новая аналитическая модель функциональной зависимости удельного электрического сопротивления сыпучей смеси от размеров ее частиц. Приведены результаты экспериментальной проверки полученной модели для оценки внешнего удельного сопротивления дробленого термоантрацита.

Получена аналитическая модель, описывающая зависимость удельного электрического сопротивления электропроводного сыпучего материала (СМ) от давления. Показано, что электропроводность СМ инвариантна относительно размеров его фракций.

Изложены основы теории и принципы построения дуговых сенсорных систем, предназначенных для адаптации сварочных роботов к изменяющимся условиям дуговой сварки и особенностям свариваемых изделий. Рассмотрены методы оценки пространственного положения сварочной горелки относительно линии сопряжения свариваемых элементов с помощью дуговых сенсоров. Построены адаптивные алгоритмы коррекции движения сварочного робота по результатам получения оценок.

Изложены методы корректирующего управления, составляющие основу альтернативного подхода к решению задачи повышения точности движения по заданным траекториям. Разработаны критерии точности движения и времени выхода системы на номинальный режим. Сформулирован и доказан ряд условий робастной устойчивости движения для широкого класса систем произвольного порядка с различными законами коррекции движения по криволинейным траекториям. Изложение теоретических вопросов иллюстрируется примерами и результатами компьютерного моделирования.

Предложен алгоритм локализации точек максимальных сварочных деформаций листовых конструкций. Его отличительной особенностью является использование существенно неравномерной (сгущающейся) сетки и метода последовательного анализа текущих данных о деформациях, получаемых с помощью манипуляционного робота.

Построен алгоритм оценивания текущего отклонения конца электрода от осевой линии свариваемого соединения, основанный на измерении момента времени, когда некоторый функционал, зависящий от изменения сварочного тока, принимает экстремальное значение при движении электрода поперек линии свариваемого соединения. Алгоритм обладает свойством робастности по отношению к изменению параметров сварочного контура и режима дуговой сварки. Рассмотрен ряд алгоритмов, обеспечивающих коррекцию текущего положения электрода. Алгоритмы построены на основе адаптивного, интервального и нечеткого подходов.

Предложены алгоритмы ситуационного типа с адаптивным изменением шага коррекции, длина которого изменяется на основе логического анализа сложившейся ситуации, характеризующей текущее и предыдущее положения рабочего инструмента относительно свариваемого соединения в условиях неполной информации, поступающей от сенсорного устройства. Приведены результаты численного моделирования алгоритмов на ЭВМ.

Разработана автоматизированная термическая правка сварных тонколистовых конструкций с деформациями бухтиноватости. Создан автоматизированный комплекс для термической правки сварных тонколистовых конструкций на основе математического моделирования, манипуляционного робота, системы измерения деформаций и микроплазменного источника нагрева. Автоматизированная термическая правка позволяет исключить квалифицированный ручной труд, обеспечивает высокое качество поверхности листа сварной конструкции, повышает производительность процесса, улучшает экологические показатели.

Получены достаточные условия, гарантирующие асимптотическую устойчивость процесса дуговой сварки плавящимся электродом, в случае, когда напряженность электрического поля в столбе дуги и сопротивление скользящего контакта в токоподводящем наконечнике изменяются в некоторых известных границах.

Представлен детальный анализ переходного и установившегося процессов в сварочной цепи, в результате которого определена область стационарных режимов и границы их асимптотической устойчивости.

Рассмотрены физические принципы, лежащие в основе действия дуговых сенсоров. Даны аналитические зависимости сварочного тока от текущего расстояния между торцом горелки и поверхностью сварочной ванны, а также скорости изменения этого расстояния.

Получено достаточное условие, гарантирующее асимптотическую устойчивость процесса дуговой сварки плавящимся электродом в случае, когда напряженность электрического поля в столбе дуги изменяется в некоторых известных границах.

Предложен способ получения оценки крутизны статической характеристики электрической дуги при сварке плавящимся электродом, базирующийся на использовании результатов косвенных измерений некоторых параметров сварочной цепи.

Предложена модификация цифрового дугового сенсора, предназначенного для текущей оценки отклонения электрода от осевой линии свариваемого соединения. За счет введения дополнительного цифрового блока существенно снижается чувствительность сенсора к некоторым параметрическим возмущениям сварочного процесса.

Приведены результаты анализа и моделирования частотных свойств сварочного контура при импульсно-дуговых процессах сварки. Рассмотрены три различных подхода к реализации этих процессов: с помощью модуляции выходного напряжения источника сварочного тока, путем вибрации горелки и за счет импульсной подачи электродной проволоки. Показано, что рабочий диапазон частот импульсов сварочного тока существенно зависит от используемого подхода.

Предложен алгоритм, позволяющий автоматизировать некоторые процедуры обучения робота. В основу построения алгоритма положена аппроксимация элементов траектории в виртуальных системах координат. Приведены результаты эксперимента.

Предложен алгоритм, обеспечивающий ориентацию манипуляционного робота по нормали к тестируемой поверхности в условиях неопределенности относительно ее положения в рабочем пространстве робота. Алгоритм синтезирован в результате решения задачи минимизации функционалов, характеризующих текущее расстояние от некоторой виртуальной плоскости до тестируемой поверхности при движении робота по заданным траекториям.