Исследованы проблемы, возникающие при передвижении четырехопорного шагающего механизма (квадрупта) - перешагивании препятствий и пошаговом подъеме. Представлен метод определения максимальной высоты подъема на шаге и максимальной длины препятствия в зависимости от заданных размеров рабочего пространства каждой ноги. В системе MATLAB разработана программа для определения оптимальных размеров для рабочего пространства. Эффективность метода проверяется подстановкой оптимальных размеров, полученных из программы MATLAB. Метод легко перестраивается для нескольких модификаций размеров рабочих пространств квадрупта. Процедура достижения максимальных высоты и длины шага включает наклон и поворот шагающего механизма вокруг определенных осей.