This work presents an enhanced multi-camera system for a 3D photo-realistic map building task. The main contribution is the implementation of a new probabilistic approach for map building using FastSLAM 2.0 algorithm. The proposed algorithm is successfully implemented on the multi-camera system and is capable of real-time operation. Experiments within an indoor environment were conducted and the results show good improvement over the conventional approach.

Усовершенствован метод построения 3D фото реалистичной карты для систем с несколькими камерами. Основным достижением является реализация нового вероятностного подхода для построения карт, используя алгоритм FastSLAM 2.0. Предложенный алгоритм успешно реализован для систем с несколькими камерами и способен работать в реальном масштабе времени. Эксперименты в помещении выявили значительное улучшение работы предложенного алгоритма по сравнению с обычным подходом.

Вдосконалено метод побудови 3D фото реалістичної карти для систем з багатьма камерами. Основним досягненням є реалізація нового імовірнісного підходу для побудови карт, використовуючи алгоритм FastSLAM 2.0. Запропоновано алгоритм успішно реалізований для систем з багатьма камерами та здатний працювати в реальному часі. Експерименти у приміщенні виявили значне покращання роботи запропонованого алгоритму в порівнянні зі звичайним підходом.