Вперше розроблено спосіб опису прямокутників рівняннями у неявному вигляді за координатами вузлових точок, розташованих на площині в околах їх боків. Подано спосіб розрахунку форми кривої на площині, яка коротким шляхом з'єднала б дві задані точки цієї площини та проходила б поміж фігур-перешкод. Розглянуто спосіб побудови спеціального виду віртуальних потенціальних функцій і знаходження проміжних точок ітерації в процесі руху точки уваги до мінімуму. Запропоновано новий підхід щодо застосування узагальненої віртуальної потенціальної функції до визначення смуги переміщення до заданої точки мобільного робота серед прямокутних перешкод з урахуванням його габаритного кола.

  Скачати повний текст