Проаналізовано математичні моделі, розроблено числово-аналітичну методику та алгоритми розв'язання задач математичного моделювання та оптимізації руху антропоморфних крокуючих систем з активними і пасивними керуваннями та нестаціонарними дискретно-неперервними обмеженнями на фазові координати і керування. Запропонована методика грунтується на використанні експериментальних даних біомеханічних досліджень ходи людини, параметризації незалежно варійованих функцій кубічними згладжувальними сплайнами та числових методах нелінійного математичного програмування. Висвітлено задачі комп'ютерного моделювання та оптимізації ходи людини в нормі та з протезованою гомілкою на підставі даних експериментальних досліджень, а також задачу сукупної оптимізації режимів руху і конструктивних параметрів пасивних приводів двоногого крокуючого робота. Визначено умови еквівалентності досліджуваних задач, наведено їх розв'язки за допомогою єдиної числово-аналітичної методики.

  Скачати повний текст