|
|
Демидюк, М. В.
Оптимізація параметрів стоп і законів руху двоногого крокуючого робота [] !Otitkn.pft: FILE NOT FOUND! !oizd.pft: FILE NOT FOUND! !ospec.pft: FILE NOT FOUND! !oistaspk_H.pft: FILE NOT FOUND! Рубрикатор НБУВ: УДК: Тематичні рубрики:
Шифр журнала:
Кл.слова (ненормированные):
хода двоногого робота -- математичне моделювання -- оптимальне керування -- оптимізація розмірів стоп -- сплайн-апроксимація -- параметрична оптимізація -- нелінійне програмування
Анотація: Досліджено задачу сукупної оптимізації лінійних розмірів стоп і законів руху двоногого крокуючого робота. Робот моделюється плоскою системою дев'яти твердих тіл, хода розглядається на проміжку подвійного кроку, де враховуються основні ритмічні, кінематичні та динамічні умови антропоморфного переміщення. На опорні реакції стоп накладаються двосторонні нестаціонарні обмеження, за критерій оптимальності руху системи вибирається квадратичний (за керуваннями) функціонал. Запропоновано алгоритм побудови субоптимального розв'язку задачі, який грунтується на апроксимації узагальнених координат робота кубічними згладжувальними сплайнами з невідомими параметрами, а також використанні чисельних процедур нелінійного програмування. !oprip481_H.pft: FILE NOT FOUND!
Дод. точки доступу:
Литвин, Б. А.
|
|