Простий
пошук
Розширений
пошук
Покажчики
Професійний
пошук
Рубрикатор
НБУВ
Розподілений
пошук

Бази даних

Наукова періодика України - результати пошуку

Книжкові видання та компакт-диски
Журнали та продовжувані видання
Автореферати дисертацій
Реферативна база даних
Наукова періодика України
Тематичний навігатор
Авторитетний файл імен осіб
Mozilla Firefox Для швидкої роботи та реалізації всіх функціональних можливостей пошукової системи використовуйте браузер
"Mozilla Firefox"
Вид пошуку
Повнотекстовий пошук
 Знайдено в інших БД:Книжкові видання та компакт-диски (2)Реферативна база даних (3)
Список видань за алфавітом назв:
A  B  C  D  E  F  G  H  I  J  L  M  N  O  P  R  S  T  U  V  W  
А  Б  В  Г  Ґ  Д  Е  Є  Ж  З  И  І  К  Л  М  Н  О  П  Р  С  Т  У  Ф  Х  Ц  Ч  Ш  Щ  Э  Ю  Я  

Авторський покажчик    Покажчик назв публікацій


Пошуковий запит: (<.>A=Демыдюк М$<.>)
Загальна кількість знайдених документів : 1
1.

Демыдюк М. В. 
Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота [Електронний ресурс] / М. В. Демыдюк, Б. А. Литвин // Проблемы управления и информатики. - 2016. - № 6. - С. 32-44. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/PUI_2016_6_6
Исследована задача совместной оптимизации конструктивных параметров (длины и массы звеньев) и законов движения двуногого антропоморфного робота. Робот под действием управляющих воздействий в шарнирах ног шагает по неподвижной горизонтальной плоскости. Ходьба робота смоделирована на интервале двойного шага (в классе симметричных походок) с учетом основных ритмических, кинематических и динамических ограничений антропоморфного перемещения. На опорные реакции стоп накладываются двухсторонние нестационарные ограничения. Звенья робота оптимизированы при условии постоянства длины и массы каждой ноги, в качестве критерия оптимальности использован квадратичный функционал. Построен алгоритм приближенного решения рассматриваемой задачи оптимального управления (с параметрами), основанный на параметризации обобщенных координат робота кубическими сглаживающими сплайнами и использовании численных процедур нелинейного математического программирования.
Попередній перегляд:   Завантажити - 504.974 Kb    Зміст випуску    Реферативна БД     Цитування
 
Відділ наукової організації електронних інформаційних ресурсів
Пам`ятка користувача

Всі права захищені © Національна бібліотека України імені В. І. Вернадського