Рассмотрена проблема проектирования отказоустойчивых систем управления, в структуре которых предусматривается наличие блока диагностирования. Для построения алгоритмов работы блоков диагностики как линейных, так и нелинейных систем рассмотрена возможность формирования вектора отказов путем введения его компонент в соответствующие составляющие вектора измерений. Поскольку, вследствие отказа одного из функциональных элементов, входящих в структуру системы, происходят соответствующие изменения переменных вектора состояния, то полученная разность между составляющими вектора измерения до события отказа в одном из элементов системы и после него позволяет сформировать алгоритм функционирования блоков диагностики.