Запропоновано алгоритм побудови програмних траєкторій руху робота в середовищі з перешкодами, що базується на різнорідних методах. Як елементарну траєкторію використано субоптимальну за часом з урахуванням динамічних обмежень траєкторію в рімановому просторі узагальнених координат. Перешкоди (і сам робот) представлено ієрархічною системою вкладених елементарних тіл, що забезпечує дуже ефективне визначення факту їх перетинання. Корекцію пересічної траєкторії здійснено за допомогою експертної системи, побудованої на основі бази знань з'єднуючих різні точки траєкторій, що не перетинають перешкоди. Нові траєкторії побудовано на основі аналізу компонент зв'язності облямованих перешкод і коректування траєкторій за напрямком убування функції довжини перетинання відрізків прямих з елементарними перешкодами, що представляють робот.

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"