Исследована задача совместной оптимизации конструктивных параметров (длины и массы звеньев) и законов движения двуногого антропоморфного робота. Робот под действием управляющих воздействий в шарнирах ног шагает по неподвижной горизонтальной плоскости. Ходьба робота смоделирована на интервале двойного шага (в классе симметричных походок) с учетом основных ритмических, кинематических и динамических ограничений антропоморфного перемещения. На опорные реакции стоп накладываются двухсторонние нестационарные ограничения. Звенья робота оптимизированы при условии постоянства длины и массы каждой ноги, в качестве критерия оптимальности использован квадратичный функционал. Построен алгоритм приближенного решения рассматриваемой задачи оптимального управления (с параметрами), основанный на параметризации обобщенных координат робота кубическими сглаживающими сплайнами и использовании численных процедур нелинейного математического программирования.

 Наукова періодика України 

---

Додаткова інформація про автора(ів) публікації:
(cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці)

• Демидюк Мирослав Васильович (1959–) (фізико-математичні науки)
• Литвин Богдан Андрійович (1972–) (фізико-математичні науки)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"