Предложен алгоритм навигации колесного транспортного робота с двумя рулевыми колесами. Задача решается без использования акселерометров и датчиков угловой скорости только путем измерения кинематических параметров движения. Предполагается, что датчики углов поворотов рулевых колес имеют систематические ошибки, которые необходимо компенсировать. Коррекция навигационных параметров осуществляется с помощью сигналов GPS. Рассмотрен случай, когда систематическую погрешность имеет только один из датчиков углов поворотов рулевых колес. Излагаемый подход базируется на том, что колесный робот рассматривается как система с неголономными связями. Эффективность функционирования такой навигационной системы продемонстрирована на примере.

 Наукова періодика України 

---

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"