Существование необходимости повышения точности исследования местности, в том числе на труднодоступных участках актуализирует направление поиска новых способов автоматической локализации для постановки задачи роботу о сборе окружающей его информации для собственной локализации и построении карты окружения. Существующие методы определения местоположения движущейся платформы в пространстве имеют существенную погрешность, которая является недопустимой для использования в устройствах, рассчитанных на управление без участия человека. Тенденции исследований показывают удовлетворительные результаты внедрения новых алгоритмов на базе нейронных сетей, но большинство решений рассчитаны на крупногабаритные движущиеся платформы, тогда как для малых платформ, например, БПЛА, решений недостаточно. Работы по теме автоматического определения местоположения движущейся платформы, часто демонстрируют результаты экспериментов, проведенных в лабораторных условиях. Возникает вопрос, как будет вести себя система при испытаниях в реальных условиях. Предполагается реализовать систему автоматического передвижения платформы на основе современных аппаратных средств и алгоритмов локализации. Рассмотрены общие сведения для методов локализации и картографирования SLAM, представлен общий алгоритм работы методов SLAM и их математическое представление. Описаны датчики, которые используются в задачах локализации и представлены два основных метода SLAM с подробным описанием. Представлены результаты моделирования метода ORB-SLAM2. Выводы: выполнен обзор способов локализации движущейся платформы в пространстве и рассмотрен алгоритм работы методов SLAM. Представлены особенности SLAM методов и перспективы их развития.

 Наукова періодика України 

---

Додаткова інформація про автора(ів) публікації:
(cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці)

• Ревко Анатолій Сергійович (1975–) (технічні науки)
• Ревко Альона Миколаївна (економічні науки)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"