Швидка збіжність спостерігача забезпечує можливість відстежувати стани системи для довільного розузгодження між реальними та заданими початковими умовами. Така властивість спостерігача особливо необхідна, якщо система має швидку динаміку, а її стани швидко змінюються. Отже, час збіжності є одним із головних критеріїв вибору спостерігачів як для лінійних, так і для нелінійних систем. Наведено порівняльний аналіз спостерігачів для лінійних і нелінійних систем з погляду часу збіжності. На підставі аналізу літературних джерел для вибрано такі спостерігачі: фільтр Калмана (KF), розширений фільтр Калмана (EKF), <$E sigma>-точковий фільтр Калмана (UKF), фільтр частинок (PF), спостерігач Люенбергера (LO) та нечіткий спостерігач Люенбергера (Fuzzy-LО). Перелічених спостерігачів досліджували на нелінійній математичній моделі модуля руху, який описує рух однієї четвертої частини електромобіля за умов стохастичного рельєфу. З метою оцінки ефективності лінійних спостерігачів математичну модель спрощено до лінійної, нехтуючи всіма нелінійностями. Математичним моделюванням встановлено, що Fuzzy-LO з адаптивним налаштуванням коефіцієнтів матриці спостерігача надає кращі результати, ніж традиційний LO, особливо в усталених режимах. PF із початковим гауссівським розподілом точок простору стану системи підвищення швидкодії PF, запропоновано новий алгоритм PF<^>*, в якому використано суміш гауссівських розподілів для початкової генерації точок. Покращений алгоритм фільтра частинок PF<^>* забезпечив найшвидшу динаміку збіжності оцінених станів динамічної системи до значень станів реальної системи у порівнянні з роглянутими спостерігачами.

 Наукова періодика України 

---

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"