Мета роботи - виконати структурний аналіз напрямного кривошипно-повзункового спареного механізму захоплювального пристрою зі змінною структурою із зовнішніми неутримувальними зв'язками. Потрібно визначити кількість внутрішніх і зовнішніх повторюваних зв'язків у контурах механізму на різних етапах його функціонування, оцінити їх можливу шкідливість та запропонувати способи їх зменшення. Досягнення поставленої мети здійснено з використанням універсальної структурної теорії механізмів Озолса для аналізу механізму захоплювального пристрою як механізму із геометричними внутрішніми й фрикційними голономними зовнішніми зв'язками. Використано внутрішню й зовнішню структурні формули Озолса. Одинадцятиланковий стрижньовий механізм захоплювача побудований на основі спареного центрального паралелограмного кривошипно-повзункового механізму з ведучими кривошипами. Синхронні ведучі кривошипи впливають на подовжені за повзуни шатуни, що з'єднані з повзунами та затискними елементами захоплювача, які завдяки паралелограмам здійснюють плоскопаралельний рух. Структурний аналіз виконано для двох станів механізму: до та після затискання об'єкта маніпулювання. У першому стані механізму, де прийнято, що всі кінематичні пари V класу, однорухома схема містить тринадцять внутрішніх надлишкових зв'язків. У другому стані механізму, коли діють зовнішні, зокрема й фрикційні голономні зв'язки, схема налічує додатково ще п'ять зовнішніх повторюваних зв'язків. Показано їх поконтурне розташування й можливі наслідки їх існування. Уперше проведено структурний аналіз захоплювального пристрою, виконаного на основі спареного кривошипно-повзункового механізму змінної структури з внутрішніми та зовнішніми зв'язками. Здійснено поконтурний аналіз, пошук та усунення у внутрішніх контурах та зменшення кількості шкідливих повторюваних зв'язків у зовнішньому контурі механізму. Розроблено практичні рекомендації щодо зміни рухомостей кінематичних пар для усунення всіх повторюваних зв'язків у внутрішніх контурах механізму. Для зменшення кількості шкідливих повторювань зав'язків запропоновано введення самоустановлюваного розвантажувального з'єднання у зовнішній контур механізму.

 Наукова періодика України 

---

Додаткова інформація про автора(ів) публікації:
(cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці)

• Погребняк Родіон Петрович (технічні науки)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"