Отримано закон обертання електродвигуна, який забезпечує глобальне асимптотичне прямування траекторії руху моделі одноланкового маніпулятора з пружним зчленуванням до заданої програмної траекторії. Пружність зчленування моделюється торсіонною пружиною, сила пружності якої вважається нелінійно залежною від зміщення. Цей факт унеможливлює застосування звичайного підходу і значно ускладнює задачу побудови керування. Також складності додає те, що деякі параметри моделі можуть бути задані неточно та певним чином залежати від деякого числового параметра, область зміни якого наперед є невідомою. Проте, застосування техніки DSC (Dynamic Surface Control) надає можливість отримати бажане керування. Запропоновано розвиток методу DSC, який полягає у специфічному виборі параметрів і констант фільтрів. Це надає можливість уникнути зростання порядку допоміжної системи, а також явища значного ускладнення вигляду як допоміжної системи диференціальних рівнянь, так і закону керування, т. зв. "explosion of terms". Зниження порядку системи диференціальних рівнянь і спрощення її вигляду надали можливість у даному випадку отримати в явному вигляді відповідну допоміжну функцію та з її допомогою довести, що запропоноване керування вирішує поставлену задачу керування. Доведено робастність такого керування та визначено область робастності у просторі параметрів системи. Отримані результати проілюстровано на прикладі конкретної механічної моделі.

 Наукова періодика України 

---

Додаткова інформація про автора(ів) публікації:
(cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці)

• Хорошун Анатолій Сергійович (фізико-математичні науки)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"