Розглянуто необхідність застосування аналітичних виразів, що є розв'язками оберненої задачі кінематики для синтезу керуючого впливу за заданого, які задовольняють умові єдиності. Надано аналіз проблеми та причин, що ускладнювали такий розв'язок. Показано, що побудова на підставі умови рівності субматриць, які представляють положення ланки у проєктивному просторі, є системою дев'яти рівнянь з трьома невідомими. Надмірна кількість рівнянь та їх розв'язок прямими аналітичними методами і є причиною неєдиності. Доведено властивості векторів, за допомогою яких завжди задається положення захвата, що надає можливість спрощувати системи рівнянь. Запропоновано перетворення системи внаслідок групування рівнянь із використанням встановлених властивостей векторів положення захвата. Такі перетворення зводять систему дев'яти рівнянь до системи трьох рівнянь з трьома невідомими, в результаті чого отримуємо єдиний розв'язок оберненої задачі кінематики маніпулятора. Моделювання умов аналітичного визначення положення захвата прямим методом і порівняння їх із результатами, отриманими аналітичними розв'язками, свідчить про відносну похибку в межах від 10<^>-16 до 10<^>-13. Використання таких виразів надає можливість проводити експрес-визначення кутів повороту, що своєю чергою надає можливість аналітично описувати і кінематику, і динаміку ланок маніпулятора.

• Трунов Олександр Миколайович (1951–) (технічні науки)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"