Предметом дослідження є багатоланкові маніпулятори, їх кінематика та методи управління багатоланкових роботів-маніпуляторів. Для покращення точності руху кожної ланки та їх синергія роботи один з одним під час роботи. Також предметом дослідження є аналіз виявлення вимог до багатоланкових роботів-маніпуляторів та покращення кінематики рухів робота-маніпулятора на основі порівняння математичних методів у умовах експлуатації. В різних умовах експлуатації маніпуляторів, автоматизація виробничої лінії - великий крок для промисловості. Замість традиційного промислового робота багатоланковий робот-маніпулятор може стати гарним проміжним рішенням. Він більш маневрений, гнучкий і відрізняється виконанням більш складних рухів для роботи на серійному виробництві. Багатоланковий робот забезпечують швидку заміну кваліфікованої робочої сили в разі нестачі співробітників або коли потрібно прискорити виробництво. Як і у випадку з будь-якою революційною технологією, необхідно критично ставитись до її реалізації. Найбільш вирішальною перевагою робота перед одноланковим промисловим роботом є гнучкість. Особливо з огляду на те, що виробниче середовище має вміти пристосовуватися, щоб справлятися з роботою з дрібними обсягами та великою кількістю різних завдань. Такі роботи є більш мобільні та займають менше місця, ніж традиційні промислові роботи. Їх простіше перепрограмувати до виконання різних робіт чи варіантів продукту. Але варто зазначити що від програмування традиційного робота, який у своєму спеціалізованому середовищі вимагає глибоких знань і нескінченних налаштувань. При використанні робота вхідний бар'єр для операторів значно знижується, при цьому прискорюється розгортання та рентабельність інвестицій. Мета роботи - визначити, як контекст проекту впливає на вибір техніки руху, та визначити залежності між методами виявлення вимог. Вирішуються наступні завдання: вивчити траєкторію руху роботів та порівняння математичних методів управління, вимоги у діяльності на промисловості, створити та провести паралель щодо практики використання демонстраційних роботів та вимог в реальних умовах використання багатоланкових конструкцій, визначити переваги практиків щодо методів виявлення та визначити як контекст проекту впливає на вибір техніки виявлення вимог, визначити залежності між методами виявлення вимог. Завдання: використовуючи такий метод як параметричну форму завдання довести, що математична модель траєкторій руху є найнадійніша. Розробка та покращення кінематичних рухів маніпуляторів з синергією рухів між маніпуляторами. Отримані такі результати: найкращі методи виявлення були визначені та порівняні з іншими всебічними дослідженнями. Зроблено висновок, що вибір форми хвилеподібної траєкторії руху; біжуча хвиля в системі координат, що рухається за цією формою синусоїди, має бути використана як програма керування автоматичною системою приводів. Завдання форми у вигляді синусоїди стосовно даної задачі представляється непридатним, тому що явний недолік синусоїди - безперервна зміна кривизни і більша кривизна у вершинах при великих амплітудах.

 Наукова періодика України 

---

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"