Здійснено удосконалення систем автоматичного керування рухом самохідних підводних апаратів за умов невизначеності їх параметрів і характеристик зовнішнього середовища шляхом застосування нечітких і нейромережних регуляторів з використанням інверсійних моделей об'єкту керування. Створено пряму й інверсну нейромережні моделі керованого руху самохідного підводного апарата як нелінійного об'єкта керування за умов невизначеності його конструктивних параметрів і параметрів зовнішніх збурень. Розроблено закони керування та синтезовано системи автоматичного керування плоским і просторовим рухом апарата на базі нейромережних і нечітких регуляторів та регуляторів, що використовують прямі й інверсійні математичні та нейромережні моделі.

  Скачати повний текст

Досліджено питання удосконалення проектування прив'язних підводних систем з ненаселеними підводними апаратами, що мають підвищену продуктивність під час виконання типових технологічних операцій пошуково-дослідницьких робіт. Обгрунтовано шляхи підвищення продуктивності, показано її взаємозв'язок з силовими та енергетичними характеристиками. Вивчено явища, пов'язані з роботою одноланкової прив'язної підводної системи. Виявлено існування енергетичного мінімуму - точки донної поверхні, досяжної з мінімальними енергозатратами, розглянуто залежність положення енергетичного мінімуму від інших параметрів прив'язної підводної системи та зовнішніх впливів. Розроблено методики визначення конструктивних параметрів даної системи з самохідним підводним апаратом. Система сполучає буксувальний і самохідний режими роботи та забезпечує більшу продуктивність у порівнянні з одноланковою. Розроблено методику проектування такої системи в стаціонарному стані та основних динамічних режимах. Наведено опис і результати натурних експериментів, що підтверджують теоретично одержані висновки.

  Скачати повний текст

Дисертація присвячена розробці методів і алгоритмів числового дослідження нелінійного пружного деформування просторово викривлених гнучких елементів морських конструкцій із згинальною і крутильною жорсткістю при дії довільно розташованих в просторі статичних, квазістатичних або динамічних зосереджених, розподілених або моментних навантажень, викликаних кінематичним або деформаційним впливом водного середовища, при роботі в умовах, близьких до реальних. Розроблено пакети обчислювальних прикладних програм, які дозволяють оперативно вирішувати поставлені задачі з метою прийняття конструктивних і технологічних рішень безпосередньо в процесі експлуатації гнучких морських конструкцій. Достовірність перевірена розробленими методами чисельного і натурного екперименту. Досліджена механіка підводного трубопроводу і його вплив на судно-носій при укладанні, ремонті і експлуатації. Визначено напружено-деформований стан гнучких, приєднаних до судна-носія, протяжних конструкцій при дії статичних і динамічних навантажень. На основі створених методів і алгоритмів уперше розв'язано ряд оригінальних прикладних задач механіки глибоководних гнучких конструкцій, досліджено їх напружено-деформований стан, стійкість і динаміку в режимах експлуатації, близьких до реальних.

  Скачати повний текст

  Скачати повний текст

Розроблено метод розрахунку масо- та теплообмінних параметрів і характеристик систем зберігання та подачі водню з глибоководним генератором водню відкритого типу за схемою "колокол", що використовує гідрореагуючі речовини. Одержано результати експериментальних досліджень тепломасообмінних характеристик реакції твердих речовин (швидкореагуючих гідрореагуючих речовин (ГРР) на основі алюмінію) з водою, що супроводжуються газоутворенням, і моделей глибоководних генераторів водню з ГРР, що мають вигляд стовпців, та установлено емпіричні залежності щодо повноти та поверхневої швидкості масовіддачі ГРР і зміни температури поверхні стовпця ГРР, газорідинної емульсії навколо стовпця та водню, що генерується, а також коеціфієнтів тепловіддачі від поверхні стовпців ГРР до газорідинної емульсії та водню. Обгрунтовано використання систем ощадження та подачі водню з генераторами відкритого типу, що використовують ГРР, для засобів глибоководної техніки.

  Скачати повний текст

  Скачати повний текст