Проведено аналіз визначених оптимальних законів руху, які характеризуються високою плавністю руху візка. Розроблено систему керування для реалізації оптимальних законів руху візка з урахуванням всіх параметрів процесу. Визначено характер зміни кута відхилення канату з вантажем за ручного та оптимального керування. Встановлено причини залишкових коливань вантажу. Запропоновано структуру та загальні алгоритми роботи мехатронної системи керування рухом кранового візка.

  Скачати повний текст

Дисертація присвячена питанням підвищення ефективності захисту вантажопідйомних кранів від руйнування при угоні вітром. Встановлені закономірності руху вантажопідйомних кранів при угоні вітром, на основі яких визначені параметри угону. Виконаний статистичний аналіз та встановлені стохастичні параметри вітрового навантаження стосовно до умов Донбаського регіону. Досліджена структурна стійкість козлового крану в умовах інтенсивного вітру. Розроблена методика, що дозволяє виконати порівняльну оцінку надійності захисних систем вантажопідйомних кранів. Запропонована нова захисна система кранів, що має більш високі показники надійності і ефективності.

  Скачати повний текст

Розроблено мікропроцесорну систему керування електроприводом механізму підйому, яка дозволяє знизити коливальність, тривалість перехідного процесу та динамічні навантаження в режимі підйому з підхопленням. Розглянуто електромеханічну систему механізму підйому з електроприводом ТПН-АД і тимчасовою механічною частиною, в якій за третю масу прийнято металоконструкцію крану (стрілу або міст). Показано, що перехідні процеси в такій системі характеризуються підвищеною коливальністю та динамічними перевантаженнями. З метою збільшення демпфірувальної здатності електропривода запропоновано застосувати від'ємний зворотний зв'язок за різницею швидкостей трьох мас з коефіцієнтом Кк. Встановлено, що існує оптимальне значення коефіцієнта корекції, за якого демпфування коливань максимальне. Запропоновано два методи для одержання оптимального значення Кк. Для реалізації корегувального зворотнього зв'язку за різницею швидкостей розроблено два типи спостерігаючих пристроїв - повного та зниженого порядків. Одержано вирази для коефіцієнтів модального зворотнього зв'язку спостерігаючих пристроїв. Надано рекомендації щодо вибору значення середньогеометричного кореня характеристичного рівняння спостерігача, що визначає його швидкодію. Досліджено чутливість спостерігачів до розкиду реальних і розрахункових параметрів системи, вистановлено припустиме значення параметричної похибки. Розроблено функціональну схему мікропроцесорної системи керування електроприводом. Запропоновано алгоритм формування перехідного процесу пуску та алгоритм розрахунку оптимального коефіцієнта корекції. Надано рекомендації щодо вибору мікроконтролера та реалізації програмного забезпечення.

  Скачати повний текст