Досліджено проблему проектування робастних систем стабілізації польоту малих безпілотних літальних апаратів (МБПЛА), які базуються на застосуванні нечітких регуляторів (НР) у зовнішніх контурах управління та внутрішніх чітких зворотних зв'язків. Запропоновано метод розділення одержаної системи на "чітку" та нечітку частини. Наведено метод настройки параметрів функцій належності НР за мінімумом інтегральної квадратичної помилки між входами замкнутої системи з НР і еталонної моделі, яка базується на чіткому робастному прототипі. Розроблено закон управління польотом, який базується на навчанні НР у процесі управління за допомогою моделі нечіткої логічної інверсії та еталонної моделі. Створені методи застосовано для синтезу законів управління поздовжнім і бічним рухами МБПЛА за наявності невизначеностей у математичних моделях динаміки МБПЛА. Шляхом моделювання запропонованих систем за детермінованих і випадкових збурень показано їх високу ефективність.

  Скачати повний текст