Приведены результаты новых научных исследований в области теории колесных и гусеничных машин, освещены особенности их практической реализации в процессе модернизации и разработки новых образцов армейских автомобилей, бронетранспортеров и гусеничных машин специального назначения. Представлена математическая модель объемных потерь в радиально-поршневых гидромашинах с шаровыми поршнями. Детально проанализировано влияние технического состояния гидроприводов на параметры переходного процесса.

Викладено підходи до математичного моделювання руху систем абсолютно твердих і пружних тіл, що котяться, реальними прообразами яких є автопоїзд, автомобіль, робокар, багатоланкова шарнірно зчленована колісна машина. Висвітлено питання знаходження траєкторій характерних точок тіл у програмному русі у випадку реалізації класичних неголономних в'язей. Досліджено стійкість прямолінійного руху та можливість реалізації кругового руху автопоїзда з довільною кількістю причіпних ланок. Розглянуто конструктивні способи розширення області стійкості у просторі істотних параметрів дволанкового автопоїзда. Проаналізовано умови керованості, стабілізованості та спостережності руху поодиноких машин, вплив вибору змінних на характер стійкості руху. Наведено феноменологічну концепцію стійкості кочення колеса з пружним пневматиком вздовж кривої заданої кривизни.

Розроблено простий теоретичний та дослідницький спосіб визначення констант у рівняннях академіка М.В. Келдиша, наведених у роботі "Шини переднього колеса триколісного шасі". Показано взаємозв'язок теорій кочення пневматичної шини.

Рассмотрены вопросы обеспечения стабильности свойств маневренности колесных машин, тормозных свойств, а также их стабилизации, освещены способы осуществления поворота машин. Определены факторы, влияющие на изменчивость свойств маневренности колесных машин. Приведены оценки стабильности свойств маневренности колесных машин при комбинированном способе управления поворотом, неравномерности распределения вертикальных реакций между колесами многоосных машин. Проанализировано влияние неравномерности вертикальных реакций в контакте колес одной оси с дорогой на стабильность эксплуатационных свойств колесных машин.

Приведены характеристики энергетических установок, используемых на быстроходных гусеничных и полноприводных колесных машинах. Рассмотрены силы, действующие на транспортные средства при прямолинейном движении. Раскрыты алгоритмы тягового расчета машин с дизельными и газотурбинными двигателями, а также различными типами трансмиссий.

Охарактеризованы современные колесные и гусеничные транспортные средства (КГТС), показаны области их применения. Уделено внимание пневмоколесному и гусеничному ходовому оборудованию КГТС, проблемам его тягового расчета и обоснования основных технологических параметров. Проанализировано современное состояние коммерческого автомобильного транспорта, рассмотрены перспективы его развития в странах Европейского и Азиатского регионов. Изложены вопросы диверсификации продукции и выпуска корпоративных облигаций автопроизводителей Украины.

Проанализировано современное состояние роли в мировом рынке коммерческого автотранспорта стран азиатского региона, в частности, Китая, Индии и Турции. Раскрыто влияние автопромышленности данных стран на рынок СНГ. Внимание уделено основным положениям жизненного цикла и созданию новой автомобильной техники, рассмотрению систем инвестиций в развитие транспортных средств (аренды, кредита, лизинга) и организации обеспечения автоперевозок на базе современных технологий управления, контроля и безопасности автотранспорта и грузов. Определены новые технические возможности контроля и обслуживания транспортных средств. Показаны особенности восстановления и утилизации изношенных шин.

Складений транспортний екіпаж з одним кермовим колесом розглянуто як керовану механічну систему з неголономними зв'язками. Синтез системи управління таким пристроєм здійснено в межах кінематичного наближення. Запропоновано процедуру синтезу робастного регулятора для такої системи. На прикладі продемонстровано ефективність запропонованої процедури синтезу.

По динамической модели гусеничной машины, учитывающей податливость и демпфирование элементов трансмиссии, оценены перегрузка трансмиссии гусеничного трактора при агрегатировании с плугом в переходном режиме при переключении с низшей на высшую передачу, экспериментально отмечены отрицательные крутящие моменты в элементах трансмиссии при переключении с высшей на низшую передачи, не превышающие по величине среднего момента при установившемся движении.

Наведено огляд результатів, пов'язаних із завданнями управління колісними транспортними роботами, які розглядаються як керовані системи твердих тіл з неголономними в'язями. Розглянуто основні задачі, які виникають під час розробки систем управління такими пристроями. Для ілюстрації ефективності реферованих алгоритмів управління наведено модельні приклади.

Рассмотрены шагающие машины с цикловыми движителями. Синтезировано программное движение машины и ее движителей, обеспечивающее минимум реактивной мощности. Рассмотрено построение различных законов управления механизмами шагания в зависимости от условий движения.

Розроблено методику практичного синтезу програмної траєкторії транспортного робота у разі проходження через Г-подібний коридор із поворотом на прямий кут. Викладено відповідні геометричні параметри можливих маневрів. Розроблено програмне забезпечення; розглянуто приклади проходження роботом таких коридорів.

Рассмотрена модель колесного транспортного робота без рулевого колеса с учетом динамических эффектов. Предложен нелинейный алгоритм стабилизации движения такой модели, который обобщен на случай отслеживания роботом заданной программной траектории. Эффективность предложенных алгоритмов проиллюстрирована примерами.

З метою покращання характеристик рухливості сучасних швидкохідних гусеничних машин (ШГМ) оптимізовано механічні параметри трансмісії. Створено універсальну математичну модель для всебічного аналізу механічних трансмісій сучаних ШГМ, рухливості та маневреності гусеничних машин за перехідних і стаціонарних режимів роботи. Встановлено критерій оптимальності набору механічних параметрів ступінчастої трансмісії для швидкохідних гусеничних машин і сформульовано завдання параметричного синтезу механічних трансмісій. Розроблено метод параметричного синтезу механічних трансмісій сучасних швидкохідних гусеничних машин на базі універсальної математичної моделі, який реалізовано на ШГМ "Оплот". Показано, що впровадження нового методу сприяє зменшенню часу розгону до максимальної швидкості, зниженню осідання частоти обертання валів двигуна під час перемикання передач, збільшенню діапазону частот обертання валів двигуна на нижчих передачах, покращанню характеристик маневреності.

Запропоновано нове розв'язання задачі геометричного моделювання кінематичної кривої точки стопи крокуючого механізму за допомогою оптико-мехнічного пристрою ідентифікації рельєфу шляху крокування. Побудовано множини траєкторій стопи залежно від вхідних параметрів з метою виявлення особливостей їх форми. Наведено метод опису процесу крокування як опис кінематичної кривої точки стопи залежно від параметрів ланок механізму крокування. Це дало змогу розширити множину описів різновидів об'єктів прикладної геометрії. Складено програму розв'язання системи рівнянь Лагранжа II роду для аналізу впливу параметрів механізму на геометричну форму ділянок кінематичної кривої за заданих початкових умов. На підставі знайдених розв'язків запропоновано метод визначення диференціальних характеристик кінематичної кривої та виконано силові розрахунки крокуючого механізму. Проаналізовано кінематичні криві, що дало змогу доповнити множину анімаційних зображень прикладної геометрії. Розроблено спосіб відновлення форми опорної поверхні стопи крокуючого механізму за допомогою оптико-механічного пристрою ідентифікації рельєфу шляху крокування, що дозволило суттєво формалізувати аналіз форми кінематичної кривої точки стопи крокуючого механізму у процесі крокування.

Визначено залежність натягу від геометричних параметрів окремих ділянок ланцюга в рушіях гусеничних машин (ГМ) за адаптивної настройки ланцюгової передачі автоматичними механізмами у динаміці. Розроблено автоматичні механізми, які враховують зміну натягу з необхідною швидкістю та точністю, для керування якими створено математичну модель на базі удосконалених методик розрахунку статичних і динамічних параметрів ланцюга. Запропоновано три методи зміни натягу гусеничного ланцюга (ГЛ). Удосконалено методи зміни натягу шляхом переміщення спрямувального колеса за дугою кола та прямою лінією. Ці методи базуються на застосуванні автоматичного роликово-гвинтового приводу. Описано уперше запропонований метод диференціальної зміни натягу, який припускає використання повнопривідного гусеничного рушія (ГР). Розроблено стенд, який імітує диференціальну зміну натягу. Фізичні процеси, які відбувались у цьому стенді, використано у розробленій математичній моделі. Модель базується на запропонованих методиках визначення характеристик ГЛ, укладеного між колесами, які задають форму, що враховано у розрахункових методиках. Питання динаміки ГЛ досліджено з використанням методу кінетостатики на базі принципу Д'Аламьера. З використанням запропонованих методик, розглянуто питання перерозподілу довжин між робочими і вільними ділянками, встановлено мінімальне значення попереднього натягу ГЛ. Розроблено пропозиції щодо впровадження повнопривідних електромеханічних гусеничних транспортних засобів. Розраховано та перевірено можливість застосування електромеханічних систем для адаптивного регулювання натягу у динаміці ГМ. Таке

Розглянуто питання вдосконалення систем первинного та вторинного підресорювання колісних машин з використанням розроблених пружин, демпфірувальних, стабілізувальних, регулювальних і напрямних пристроїв з поліпшеними характеристиками. Спроектовано та досліджено ряд конструктивних рішень поставленої задачі. Запропоновано нові способи поліпшення експлуатаційних властивостей систем підресорювання. Аналіз коливальних процесів здійснено з застосуванням числових методів.

Установлено резерви поліпшення показників керованості, повороткості за традиційного (кінематичного) та комбінованого способів керування поворотом. Поліпшено властивості маневреності колісних тракторів і самохідних шасі за рахунок використання комбінованого способу керування поворотом. Розроблено комплекс критеріїв оцінки маневреності колісних машин, проаналізовано потенційні можливості відомих засобів керування. Наведено рекомендації щодо покращання показників маневреності тракторних самохідних шасі та колісних тракторів.

Розроблено математичну модель системи підресорювання для колісних і гусеничних машин спеціального призначення з використанням безперервного "кольорового" та "дробового" шумів як зовнішніх збурень, діючих на систему. Наведено 3D моделі місцевості, засновані на дійсному нормальному марківському полі. Розроблено математичну модель та інформаційні карти прийому-передачі інформації в системах супутникового мобільного зв'язку. Синтезовано цифрову систему керування гальмами колісної машини спеціального призначення на підставі даного електрогідравлічного перетворювача на базі елементу сопло-заслінка, зворотного клапана та пропорційного електромагніту з поступальним рухом якоря.

Приведены разработанные методы и полученные аналитические решения для автономного определения координат в дискретных точках траектории движения машины. Решения позволяют исключить интегрирование, методические ошибки, определять проекцию пути на горизонтальную плоскость и курсовой угол без использования гироприборов.