In this paper, a "Complete Line Segments (CLS)" based method is proposed to realize the global localization for an indoor mobile robot. The definition of the CLS as well as its properties and decision rules is given. The whole localization algorithm including corresponding measurements to deal with some special cases is described in detail. The experimental result obtained showed our success.

Розглянуто алгоритмічні аспекти автоматичного керування мобільним роботом, що рухається вздовж заданої траєкторії на нерівній та негоризонтальній поверхні. Як інформаційний засіб використовується низькоточна безплатформна інерціальна навігаційна система, коригована за вимірюванням відстаней до відомих маркерних точок.

Побудовано наближені аналітичні рівняння граничних циклів на інваріантних многовидах. Досліджено еволюцію системи.

Рассмотрена тенденция к развитию интеллектуальных автоматических систем, работающих без участия человека, для многих приложений: работы в космосе, ликвидации чрезвычайных ситуаций, ведения боевых действий. Отмечено, что интеллектуальная система управления может решать штатные ситуации значительно быстрее и эффективнее, чем человек-оператор, поэтому необходимо разрабатывать новые образцы мобильной техники, способные передвигаться, принимать решения (мыслить), выполнять поставленные перед ними задачи без помощи челевека.

Представлена система визуального ориентирования для поддержки автономии движения мобильного робота. Показано, что действие системы основано на определении заданных конфигураций, направления и дистанции до них. Приведенная информация используется в системе ориентации мобильного робота при определении его точного местоположения.

Предложен алгоритм речевого управления мобильным роботом, который обеспечивает более свободный порядок слов в речевой команде, проверку наличия исчерпывающей информации и возможность диалога с оператором в случае необходимости поучения дополнительной информации. Реализация алгоритма позволит существенно снизить нагрузку на оператора и открывает возможности для повышения интеллектуального потенциала робота при ограниченном количестве слов, используемых в речевой команде.

Рассмотрена структура интеллектуальной системы управления движениями робота как начальный этап конструирования искусственной личности. Система состоит из трех уровней: два верхних используют методы искусственного интеллекта для планирования движений, а нижний уровень реализации физических движений представлен совокупностью независимых друг от друга параметрических адаптивных подсистем управления исполнительными механизмами робота. Это позволяет управлять механизмами робота как со стороны верхних уровней и систем, так и автономно. При этом решаются вопросы оптимизации качества управления.

Рассмотрен новый подход для построения робототехнических систем, основанный на использовании интеллектуальных робототехнических агентов. Представлены последние разработки в области создания таких агентов. Рассмотрены принципы объединения интеллектуальных робототехнических агентов в единую многоагентную систему, показаны основные области использования подобных систем. Проанализированы перспективы совместного применения интеллектуальных робототехнических и программных агентов при объединении их в многофункциональную интеллектуальную информационную систему.

Исследованы информационные технологии, связанные с особенностями обработки образной (зрительной, тактильной) и символьной информации. Рассмотрены информационные аспекты функционирования отдельных систем с учетом антропоморфного подхода. Приведены возможные схемы взаимодействия подобных систем, которые замыкаются на общей базе представления знаний. Представлены практические результаты в области информационных технологий.

Індекс рубрикатора НБУВ: З965.941с116

Шифр НБУВ: Ж16683 Пошук видання у каталогах НБУВ 

Предложен новый алгоритм параметрической адаптации заданных математических моделей силовых объектов мобильного робота, которые находятся на нижнем уровне иерархических интеллектуальных систем управления. Показано, что сочетание этих алгоритмов с интеллектуальными возможностями по распознаванию ситуаций и прогнозированию состояний робот - среда, реализуемых на верхних уровнях, позволило повысить точность отработки входных воздействий систем автоматического регулирования силовыми объектами мобильного робота.

Для системи рівнянь, що моделює рух робота, який взаємодіє з динамічним середовищем, встановлено умови стійкості. Розглянуто різні випадки впливу динамічного середовища на робота. У кожному випадку знайдено нові достатні умови стійкості руху системи за Ляпуновим.

В межах єдиного підходу поставлені задачі динамічного та кінематичного керування просторовими рухами гнучкого багатоланкового робота-маніпулятора космічного базування з виконавчим механізмом послідовної шарнірно-стрижньової структури. Урахування розподілених властивостей пружності та інерції ланок маніпулятора виконується на основі розрахункової моделі балки Ейлера-Бернуллі у припущенні, що кожний її елемент знаходиться у стані складного руху. Обговорюються специфічні труднощі аналізу розв'язків отриманої суттєво нелінійної системи розв'язувальних рівнянь гібридного типу, які містять звичайні та частинні похідні за часовою та просторовими координатами відносно шуканих змінних. Запропонована методика чисельної побудови її розв'язків. Проведено порівняння отриманих результатів з даними дослідження динамічних характеристик жорсткого космічного маніпулятора з еквівалентними геометричними та інерційними параметрами.

Індекс рубрикатора НБУВ: З965.941

Рубрики:

Роботи. Робототехніка

Шифр НБУВ: Ж15477 Пошук видання у каталогах НБУВ 

Наведено постановку задачі динаміки трансмісії бурового робота в екстремальних умовах космосу (як другу задачу за умов невизначеності навантажень на робочому органі) та її розв'язання, яке забезпечує виділення перехідних процесів. Виділена інформація забезпечує здобуття даних про об'єкт дослідження й адаптивне керування енергопостачанням робота. Отримано принципово нові результати і залежності, які пройшли успішну апробацію в космічних експериментах.

Рассмотрена доменная структура системы управления движением интеллектуального мобильного робота и обобщенная модель состояний объекта системы управления, которые позволяют повысить устойчивость управления к воздействию неблагоприятных факторов, возникающих спонтанно при функционировании робота.

Аналізується вплив параметра асиметрії на многовиди стаціонарних станів колісного робота в околі критичної швидкості прямолінійного руху.

Рассмотрена параллельная вычислительная структура в системе управления мобильным роботом, позволяющая всегда за фиксированное время решить задачу изменения направления движения независимо от числа и подвижности препятствий на пути его движения. Предложены структуры данных и алгоритмы их обработки, позволяющие очень быстро принять решение о необходимости и направлении поворота передних колес мобильного робота для обхода препятствия, остановки робота перед ним или остановки с последующим отходом от препятствия. Система позволяет решить задачу с 552-мя вариантами размещения препятствий за время не более 200 мС для робота, движущегося со скоростью не более 3 км/час.

Індекс рубрикатора НБУВ: З965.941

Рубрики:

Роботи. Робототехніка

Шифр НБУВ: Ж15477 Пошук видання у каталогах НБУВ 

Подано огляд та обговорено підходи до розробки сенсорних робототехнічних систем з планувальниками перцептних і моторних дій. Типові архітектури таких систем базуються на інтеграції процесів сприймання, генерації та виконання планів, а також на використанні фреймів для зображення моделей середовища та дій, необхідних для розв'язання конкретних задач.