Наведено аналіз можливих станів однієї системи взаємодіючих твердих тіл з тертям кочення та незатримними в'язями тертя ковзання, яку можна використати для сейсмоізоляції будівельних споруд. Установлено структури (режими руху), одержано головні аналітичні залежності, які необхідні для формування динамічної моделі змінної структури._

Індекс рубрикатора НБУВ: О335.47-011

Рубрики:

Автомобільні поїзди

Шифр НБУВ: Ж29095 Пошук видання у каталогах НБУВ 

Розглянуто питання вибору коефіцієнтів тертя ковзання в задачі про статичну рівновагу в системі з фрикційною взаємодією в двох точках ланцюгової системи трьох твердих тіл. Система тіл моделює механізм гравітаційної сейсмоізоляції твердого тіла. Показано, що незалежно від матеріалу та якості обробки поверхонь коефіцієнти тертя в обох точках фрикційного контакту повинні бути однаковими. Одержано формулу для обчислення збалансованого коефіцієнта тертя на підставі експериментальних даних.

Наведено математичну модель змінної структури системи твердих тіл з неутримуючими фрикційними в'язями і тертям кочення, яку можна застосовувати в механізмах сейсмоізоляції будівель. Сформульовано умови переходу поміж можливими структурами рівнянь станів. Розглянуто приклад дослідження поведінки системи за кінематичного заданого руху основи.

Розвинуто підхід, що використовується для формування моделей динамічних систем із суттєвим сухим тертям у кінематичній парі. Елементи пари представлено як частини абсолютно твердих тіл. У цілому систему розглянуто як таку, що має змінну структуру. Відповідно можливі два види режимів руху, які мають різні дисипативні характеристики. Визначено стани, за яких відбувається зміна режимів руху, а також перехід до критичних режимів із проявом динамічного самогальмування. Наведено опис систем зі змінною кінематичною передатною функцією між елементами, шо формують неідеальну в'язь.

Изложена математическая модель колебаний инженерных сооружений и зданий с пассивными сейсмоамортизаторами общего типа, недеформируемыми телами и идеальными связями. Рассмотрены два варианта систем с пассивными сейсмоамортизаторами в границах постоянства их структуры. Выполнено численное исследование этих систем, проведено сопоставление характеристик возбуждаемых в них динамических процессов.

Виконано редукцію на базі балансного подання моделі рядної системи з нелінійною інерційною ланкою - сейсмоамортизатором, який має неідеальну в'язь. На прикладі тримасової системи знижено порядок диференціальних рівнянь моделі на одиницю. В результаті зіставлення процесів у початковій і редукованій системах підтверджено можливість використання балансного подання для спрощення моделей подібних систем.

Розроблено методику практичного синтезу програмної траєкторії транспортного робота у разі проходження через Г-подібний коридор із поворотом на прямий кут. Викладено відповідні геометричні параметри можливих маневрів. Розроблено програмне забезпечення; розглянуто приклади проходження роботом таких коридорів.

Показано ефективність редукції моделі багатомасової системи з нелінійною інерційною ланкою на основі балансного подання. Як приклад розглянуто тримасову динамічну систему з сейсмоамортизатором. В'язі в сейсмоамортизаторі прийняті ідеальними. Здійснено пониження порядку системи диференціальних рівнянь на одиницю. Відмічено, що розбіжність числово досліджених динамічних процесів в початковій і редуційованій системах незначна, що дозволяє використовувати метод для обгрунтованого спрощення нелінійних моделей.

Запропоновано математичну модель і наведено результати дослідження структури, кінематики та динаміки дизельного двигуна з косими шайбами. Розроблено структурну схему кінематичної ланки статично визначеної силової системи двигуна. Одержано кінематичні співвідношення з урахуванням наявності шарнірів Гука і косих шайб. Описано математичну модель динамічної системи двигуна. Розглянуто числовий приклад та досліджено кінематику та динамічні процеси двигуна.

Рассмотрены основные подходы к созданию материальной заинтересованности работников в усовершенствовании производства в условиях рыночной экономики.

Розглянуто кінематичну модель одно- та двосекційного роботів із двома та трьома керованими колесами. Здійснено геометричний синтез негладкої програмної траєкторії, яка формує астроїду як граничну огинаючу криву положень робота. Наведено динамічну модель двосекційного екіпажа з вказаною траєкторією. Викладено результати числового аналізу динаміки руху роботів із визначенням реакцій неголономних зв'язків.

На примере конкретной системы при помощи гипотезы Рауса разработана математическая модель динамики соударения абсолютно твердых тел различной формы. Учтено кулоново трение в точке соударения и наличие упругости в смежных звеньях.

Досліджено кінематику зчленованого дволанцюгового транспортного робота з трьома керованими колесами. Рух відбувається в кутовому коридорі. Виконано геометричний синтез гладкої (за першою похідною) програмної траєкторії зі збереженням оптимальної маневреності екіпажу. Розроблено динамічну модель руху екіпажа за заданною траєкторією. Для загального випадку руху наведено аналітичні вирази реакцій в точках контакту коліс з основою. Відмічено суттєвий вплив радіуса кривизни програмної траєкторії на величини реакцій.

Досліджено питання геометрії, кінематики та динаміки руху багатоланкового транспортного робота з переднім керованим колесом. В'язі коліс з опорною плоскою поверхнею - неголономні. Рух відбувається в кутовому коридорі з різкою зміною напрямку курсу. Виконано синтез траєкторії руху для характерних точок секцій триланкового робота. Встановлено максимально можливі розміри екіпажу, які забезпечують його безперешкодне та безупинне проходження. Розроблено динамічну модель системи. Розраховано кінетостатичну навантаженість триланкового робота у разі руху за програмною траєкторією. Визначено реакції неголономних і голономних в'язей в з'єднаннях коліс з опорною поверхнею та в шарнірах секцій.

Розглянуто питання геометрії і кінематики руху динамічної системи з декількома ступенями вільності, яка містить керовані фрикціони. Включенням фрикціонів отримується необхідне кінематичне передаточне відношення між вхідною і вихідною ланками. В моделі використовується гладка апроксимація розривної функції моменту сил фрикційної взаємодії. Це дозволяє виконати неперервне чисельне інтегрування рівнянь руху без зміни їхньої структури, тобто зберігаючи їх кількість. Керування переключенням з однієї швидкості обертання вихідної ланки на іншу виконується заданиям функцій часу, які реалізують зусилля притиску дисків фрикціонів. Розглянуто приклад чисельного дослідження такого механізму, який складається з трьох диференціалів і чотирьох фрикціонів. Проаналізовано динамічні процеси для такої системи.

Розглянуто питання геометрії і кінематики руху динамічної системи з декількома ступенями вільності, яка містить керовані фрикціони. Включенням фрикціонів отримується необхідне кінематичне передаточне відношення між вхідною і вихідною ланками. В моделі використовується гладка апроксимація розривної функції моменту сил фрикційної взаємодії. Це дозволяє виконати неперервне чисельне інтегрування рівнянь руху без зміни їхньої структури, тобто зберігаючи їх кількість. Керування переключенням з однієї швидкості обертання вихідної ланки на іншу виконується заданиям функцій часу, які реалізують зусилля притиску дисків фрикціонів. Розглянуто приклад чисельного дослідження такого механізму, який складається з трьох диференціалів і чотирьох фрикціонів. Проаналізовано динамічні процеси для такої системи.