Запропоновано загальні логістичні принципи застосування та математичну модель застосування мобільних комплексів озброєння, що включає вибір оптимальних бойових позицій, маршрутів руху та видів забезпечення.

  Скачати повний текст

Розглянуто питання раціонального планування маршруту руху роботів у середовищі із перешкодами і раціонального управління рухом по маршруту. Запропоновано методику побудови криволінійного руху мобільного колісного робота на площині.

Викладено теоретичні й практичні аспекти оброблення зображень і відеоінформації. Приділено увагу питанням фільтрації й стискування кольорових і півтонових зображень, їх спектральному аналізу. Описано методи аналізу відеоданих (збережених у вигляді файла або таких, що отримані безпосередньо з відеокамери) з використанням додатків Image Processing Toolbox, пакета Computer Vision System Toolbox в додатку Simulink і пакета Image Acquisition Toolbox.

Подано матеріали для практичного вивчення методів побудови, оптимізації архітектури та навчання сучасних нейронних мереж для різних додатків. Розглянуто сучасні методи й алгоритми побудови та навчання глибинних нейронних мереж DNN (Deep Neural Network). На прикладі завдання детектування облич (face detection) викладено різні варіанти побудови нейронних мереж із цією метою. Розглянуто ідею ієрархічного узагальнення та керування наявними ресурсами з допомогою пакета функцій та алгоритмів для керування параметрами мереж глибокого навчання в бібліотеці OpenCV.

Вивчено процес формування моделей плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка (ДЕБЗ). Метою роботи - розробка підходу до формування моделей плоского руху ДЕБЗ як об'єкта управління. Поставлено наступні завдання: сформувати фізичну модель ДЕБЗ; розробити за допомогою лагранжового формалізму нелінійний математичний опис процесу поступального та кутового руху ДЕБЗ на площині; отримати опис об'єкта управління в частотній області за допомогою перетворень Лапласа; отримати лінеаризований математичний опис об'єкта управління в просторі станів; сформувати графічні моделі ДЕБЗ як об'єкта управління за допомогою структурних схем у часовій і частотній областях; сформувати умови використання математичних описів як математичних моделей об'єкта управління. Використано методи: метод Лагранжа, аналітичної лінеаризації, простору станів, перетворення Лапласа. Сформовано динамічні моделі механічних та електромеханічних процесів поступального та кутових рухів ДЕБЗ на площині. За допомогою лагранжового підходу розроблено нелінійну математичну модель руху ДЕБЗ. Із використанням методу аналітичної лінеаризації отримано математичну модель лінійного наближення у формі диференціальних рівнянь із постійними коефіцієнтами. Сформовано математичні моделі локальних рухів у частотній області у формі передавальних функцій. Сформовано структурну схему перетворювальних процесів у ДЕБЗ. Показано можливість побудови математичних моделей у просторі станів як у векторно-матричній формі, так і у графічній - у вигляді структурних схем для вирішення конкретних завдань аналізу та синтезу. Наукова новизна полягає у формуванні підходу щодо отримання моделей поступального та кутового рухів ДЕБЗ на площині, що відрізняється від відомих повнотою обліку діючих сил і моментів.

Наведено результати теоретичних та експериментальних досліджень щодо раціонального управління працездатністю блока електродвигунів-маховиків, які застосовуються в системах орієнтації космічних апаратів. Описано моделі номінального і нештатного режимів функціонування електродвигунів-маховиків. Розглянуто інструментальні засоби глибокого діагностування та гнучкого відновлення працездатності електродвигунів-маховиків як об'єктів раціонального управління. Описано експериментальну установку для дослідження макетного блока електродвигунів-маховиків і наведено результати раціонального управління працездатністю при дестабілізувальних впливах. Досліджено приклади систем управління космічних апаратів. Охарактеризовано процес формування функціональної схеми раціонального управління електродвигуном-маховиком. Здійснено експериментальне дослідження макетного блока електродвигунів-маховиків.

Викладено теоретичні відомості та рекомендації до виконання практичних робіт із дисципліни «Сучасні технології супутникової навігації». Наведено індивідуальні завдання, приклади їх виконання та контрольні за¬питання.Головною метою навчального посібника є формування у студентів по- аткових уявлень про основні види навігаційних систем, принципи їх дії 43 основні галузі застосування. Крім того, ставиться завдання про надан¬ня студентам практичних навичок щодо самостійного створення відносно простих комп’ютерних навігаційних супутникових систем та виконання практичних завдань методом моделювання. у практичних завданнях розглядаються характеристики супутникових сигналів та комп’ютерних технологій, основні принципи побудови системи супутникового зв’язку, особливості їх архітектури і стандартизації, загальні характеристики навігаційної інформації, а також фізичні й експлуатаційні характеристики каналів зв'язку, методи модуляції сигналів і кодування да¬них. Наведений матеріал буде корисним під час створення 1