Уточнена формула, связывающая частоту воспринимаемого излучения со скоростями движения источника и приемника. Использован подход классической механики (теория относительности отрицает существование среды распространения волн). Показана тесная связь эффекта Доплера с запаздыванием сигналов от удаленных источников и наблюдаемым "временем" источника.

Рассмотрен теоретически и промоделирован процесс соударения рамок карданового подвеса гироскопа при вращении основания с постоянной угловой скоростью. Выведены формулы, позволяющие оценивать величину силы, действующей на упоры. Показана их удовлетворительная сходимость с результатами моделирования. Даны рекомендации по уменьшению силы соударения и ее влияния на прочность упоров.

Описаны результаты исследования воздействия акустического шума на поведение осевого навигационного акселерометра, который входит в качестве чувствительного элемента в состав бортовых приборов ракет и самолетов с реактивными двигателями. Получены полные аналитические выражения для переходной характеристики акселерометра. Анализ полученных выражений показал, что акустический шум приводит к появлению на выходе акселерометра дополнительного затухающего гармонического сигнала с амплитудой, зависящей от частоты шума. Основное влияние акустическое воздействие оказывает на длительность переходного процесса. Численные расчеты на ЭВМ подтвердили правильность полученных выводов.

Рассмотрены работы, посвященные анализу влияния вибрации основания на поведение физического маятника, а также методам исследования его динамических свойств. Предложен новый метод исследования, позволяющий с удовлетворительной точностью находить положения центров вынужденных колебаний физического маятника при не малых амплитудах вибрации основания, амплитуды этих колебаний и частоты собственных колебаний относительно найденных центров. Рассмотрено применение метода для исследования поведения маятника при разных видах вибрации точки подвеса. Эффективность метода проверена компьютерным моделированием путем численного интегрирования дифференциального уравнения маятника. Дальнейшие исследования могут быть посвящены изучению параметрических колебаний физического маятника.

Изучены особенности возникновения, установления и устойчивости вынужденных колебаний двухстепенного гирокомпаса при интенсивной высокочастотной угловой вибрации основания. Показана хорошая совместимость теоретических результатов и результатов компьютерного моделирования.

Рассмотрены вопросы точности алгоритмов численного интегрирования уравнений ориентации. Проведен сравнительный анализ известных алгоритмов, а также их коррекция. Предложен новый алгоритм повышенной точности. Сделаны выводы об эффективности нового алгоритма для применения в бесплатформенных инерциальных системах ориентации.

Синтезированы алгоритмы различных приближений для определения параметров ориентации в бесплатформенной инерциальной системе ориентации (БИСО), входящей в состав бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС). Компьютерным моделированием исследованы основные характеристики погрешностей и даны рекомендации по применению алгоритмов. Использование матричного уравнения Пуассона в бесплатформенной инерциальной системе навигации имеет определенные преимущества, - не требуются дополнительные преобразования для перепроецирования вектора ускорения из связанной в земную систему координат, а определение ориентации основания опирается только на операции с матрицами.

Рассмотрены вопросы сравнения точности известных алгоритмов бесплатформенных инерциальных систем ориентации (БИСО) с помощью компьютерного V-тестирования. Предложен способ обобщенного представления зависимости дрейфа погрешности алгоритма от шага опроса измерителей в виде безразмерных величин. Исследовано влияние на точность алгоритма величины шага опроса типа интегрируемого уравнения, вида алгоритма, количества шагов опроса в одном шаге интегрирования. Предложены два алгоритма с точностью, по крайней мере, на порядок большей, чем у известных алгоритмов. Сделаны выводы об эффективности V-тестирования для анализа точности алгоритмов.

На основе компьютерного моделирования в cреде Matlab процесса обработки измерительной информации о векторе угловой скорости объекта в отдельные моменты времени изучаются параметры точности известных алгоритмов и сделаны выводы по рациональному их синтезу. Внимание уделено изучению дрейфа алгоритмической погрешности. Показано, что дрейф алгоритма в определенных условиях приводит к погрешности, которая становится преобладающей над другими составляющими ошибки обработки информации. Причиной появления дрейфов алгоритмов является выпрямительный эффект, обусловленный наличием в интегрируемых уравнениях ориентации мультипликативных членов. Выделены характерные особенности выпрямительного эффекта: он возникает при синхронных колебаниях множителей мультипликативных членов и существенно зависит от сдвига фаз между колебаниями этих множителей. Конечной целью исследований является установление зависимостей максимальных дрейфов погрешностей алгоритмов от шага опроса измерителей и параметров колебаний основания. Сделаны выводы об эффективности некоторых предлагаемых приемов повышения точности алгоритмов различных приближений для определения параметров ориентации в бесплатформенных инерциальных системах ориентации.

Основной проблемой при разработке алгоритмов бесплатформенных инерциальных систем ориентации является повышение их точности. Большинство алгоритмов, приводимых в известной литературе (см., например, [1]-[4]), опираются на упрощенную формулу Борца, в которой в правой части не учитывается член дифференциального уравнения ориентации с двойным векторным произведением. Представляет интерес выяснить, как повлияет на точность алгоритма "расширение" уравнения ориентации учетом отброшенного члена. Методика исследований точности алгоритмов сводится к определению значений двух неизвестных параметров, которые характеризуют точность алгоритма: порядка точности и коэффициента пропорциональности. Такой подход позволяет провести моделирование лишь для некоторых конкретных значений амплитуды и частоты колебаний основания, а полученные результаты обобщить на любые амплитуды и частоты. Оценка эффективности рассматриваемых алгоритмов производится посредством сравнительного исследования систематической погрешности известных двухшаговых алгоритмов, опирающихся на измерения приращений квазикоординат поворота основания на каждом шаге опроса измерителей. Выводы: использование дополнительного члена в уравнении ориентации не всегда приводит к повышению точности по сравнению с алгоритмами, использующими упрощенную форму уравнения ориентации. Исследования показали, что при этом точность ухудшается в области малых значений частотного параметра. Исследован также алгоритм, полученный эмпирическим путем, использование которого приводит к существенному повышению точности (на два порядка в области малых значений частотного параметра). В целом, можно утверждать, что использование дополнительного члена в уравнении ориентации приводит к ухудшению точности по сравнению с более простыми алгоритмами, а также к значительному увеличению вычислительных операций.