Використовуючи принцип можливих переміщень (принцип Лагранжа), одержано рівняння щодо знаходження осьових стабілізуючих та дестабілізуючих моментів керованих коліс автомобілів, які впливають на виникнення "шиммі". Адекватність розрахунку підтверджено незалежними експериментальними даними.

Досліджено аналітичну залежність, яка визначає взаємозв'язок кутів розвалу та сходження автомобіля, що має теоретичне та практичне значення.

Розроблено простий теоретичний та дослідницький спосіб визначення констант у рівняннях академіка М.В. Келдиша, наведених у роботі "Шини переднього колеса триколісного шасі". Показано взаємозв'язок теорій кочення пневматичної шини.

Предложена система уравнений для определения сопротивления повороту управляемых колес с учетом характеристик пневматических шин, углов установки, кривизны траектории и скорости движения автомобиля без теории увода. Адекватность расчетных значений подтверждена экспериментальными данными. Система уравнений позволяет оптимизировать углы установки для конкретных условий движения.

Исследовано влияние переменного угла развала на сопротивление повороту управляемых колес автомобилей в движении.

Проаналізовано наукову працю академіка М. В. Келдина "Шиммі переднього колеса трьохколісного шасі" в якій розроблено простий спосіб визначення констант у рівняннях, а також показано взаємозв'язок трьох теорій кочення пневматичної шини.

В результате проведенных исследований показано, что для трехосного автомобиля центром относительного вращения при плоскопараллельном движении является не центр масс автомобиля, а точка, расположенная на оси задней тележки на расстоянии половины колеи от продольной оси.

Аналитически доказана и экспериментально подтверждена закономерная взаимосвязь теорий: качения пневматика М. В. Келдыша, увода и угловой деформации шины.